CODING DRONE User Manual

Modified : 2021.4.13

Coding Drone 사용자 설명서


1. 드론

CODING DRONE

CODING DRONE


1.1. 사양


항목
Coding Drone
모터 축간 대각선 길이
103 mm
무게
55g
(배터리 포함)
배터리
3.7V, 530mAh
LiPo battery
(Lithium polymer)
비행시간
7 ~ 10분
최대조종거리
50m
통신방식
2.4Ghz RF
조종 모드
Mode 1, 2, 3, 4
센서
Optical flow
6-Axis MEMS MotionTracking
IR Time of Flight
Barometer
주요기능
실내 위치 인식
Return Home
엔트리, 파이썬 코딩




1.2. 좌표계

Coding Drone은 오른손 좌표계를 사용하고 있습니다.

좌표축
+
-
X
앞
뒤
Y
왼쪽
오른쪽
Z
위
아래
Z 회전
반시계
시계

아래 문서의 Figure 6 이미지를 참고하시기 바랍니다.

http://www.physics.brocku.ca/PPLATO/h-flap/math2_5.html#section_3




1.3. 동작 모드

Coding Drone은 여러 동작 모드를 가지고 있습니다.

이름 설명
조종 조종기로 드론을 조종할 때 사용하는 모드입니다
카드 코딩 카드 코딩 모드입니다. 드론을 켰을 때 처음 시작하는 모드입니다
모션 코딩 드론를 앞, 뒤, 좌, 우 방향으로 기울여서 코딩하는 모드입니다
피아노 카드를 사용하여 음악 연주를 하는 모드입니다


센서 초기화 기능

이름 설명
모션 센서 캘리브레이션 동작 센서의 바이어스를 초기화합니다.
컬러 캘리브레이션 검정, 흰색, 빨강, 노랑, 초록, 하늘, 파랑, 자홍 색을 차례로 눌러서 카드 색상을 잘 인식하게 합니다




1.4. 버튼

Coding Drone은 두 개의 버튼이 있습니다. 여기에서는 편의에 따라 드론 윗면 앞 부분의 버튼은 설정 버튼,
드론 바닥 부분의 좌측에(뒤집어서 봤을 때 우측) 있는 버튼은 모드 버튼이라고 하겠습니다.
버튼을 사용 방법은 여러번 연속으로 누르기와 길게 누르가를 사용합니다.


1.4.1. 설정 버튼 동작

버튼 누른 횟수 동작
1 카드 읽기
2 시작 또는 실행
4 모션 센서 캘리브레이션 시작
5 컬러 캘리브레이션 시작
9 설정값 초기화



1.4.2. 모드 버튼 동작

버튼 누른 횟수 동작
2 카드 코딩 모드
3 모션 코딩 모드
4 피아노 모드
5 컬러 캘리브레이션 모드


버튼 누른 시간 동작
3초 페어링




1.5. 카드


1.5.1. 모드 변경(버튼 1회 입력)

분류
앞
뒤
동작
모드
 카드 코딩 모드(초기 모드)
모션 코딩 모드
피아노 모드


1.5.2. 카드 코딩

분류
앞
뒤
기본 동작(1회 누름)
기능
 카드 입력 시작
카드 입력 종료
함수 입력 시작
함수 입력 종료
함수 호출
멜로디 호출
속도 조절(카드를 읽을 때 마다 1, 2, 3 단계가 차례로 바뀜)
1초 기다림
RGB LED
 흰색
빨강
노랑
초록
하늘
파랑
자홍
검정(꺼짐)
동작 설정
 이륙
착륙
이동 단위를 30cm로 설정
이동 단위를 50cm로 설정
이동 단위를 1m로 설정
회전 단위를 30도로 설정
회전 단위를 45도로 설정
회전 단위를 90도로 설정
이동, 회전
 앞으로 이동
뒤로 이동
왼쪽으로 이동
오른쪽으로 이동
위로 이동
아래로 이동
왼쪽으로 회전
오른쪽으로 회전
조건
 장애물 발견 시(If)
바닥 빨간색을 발견 시(If)
바닥 노란색을 발견 시(If)
바닥 초록색을 발견 시(If)
바닥 하늘색을 발견 시(If)
바닥 파란색을 발견 시(If)
아니면(Else)
조건 끝(End)
반복
 무한 반복
2회 반복
3회 반복
4회 반복
5회 반복
10회 반복
중단(Break)
반복 끝
음계
 도(5 옥타브)
레
미
파
솔
라
시
도(6 옥타브)


1.5.3. 피아노 모드


1.5.3.1. 기능

분류
앞
뒤
기본 동작
기능
 사용자 정의 멜로디 입력 시작
사용자 정의 멜로디 입력 종료
멜로디 1
멜로디 2
멜로디 3
저장한 멜로디 실행
쉼표 0.5초
쉼표 1초


1.5.3.2. 3 Octave

3 Octave Sharp
앞
                   
뒤
                
C#
D#
 
F#
G#
A#
 
 
3 Octave
앞
                
뒤
                
C
D
E
F
G
A
B
 


1.5.3.3. 4 Octave

4 Octave Sharp
앞
                
뒤
                
C#
D#
 
F#
G#
A#
 
 
4 Octave
앞
                
뒤
                
C
D
E
F
G
A
B
 


1.5.3.4. 5 Octave

5 Octave Sharp
앞
                
뒤
                
C#
D#
 
F#
G#
A#
 
 
5 Octave
앞
                
뒤
                
C
D
E
F
G
A
B
 




2. 조종기

2.1 조종기 화면 구성

Coding Drone의 조종기는 크게 조종과 설정 두 화면으로 구성되어 있습니다.

control
〈조종 화면〉

조종 화면에서는 드론 조종, 트림 설정, 상태 확인 등을 할 수 있습니다.


setup
〈설정 화면〉

설정 화면에서는 드론 설정 변경, 상태 확인 등을 할 수 있습니다.




2.2 조종 화면 세부 구성


2.2.1. 높이-자세-RPM


2.2.2. 높이-방향-RPM-자세-고도-위치


2.2.3. 속도-위치-자세


2.2.4. 자세-높이


2.2.5. 위치-트림


2.2.6. RF 정보 및 상태


2.2.7. 조이스틱 입력 값


2.2.8. 버전




2.3. 버튼 구성 및 기능


2.3.1. 조종 화면

조종기 전면

조종 화면에서 전면 버튼의 기능


조종기 상단

조종 화면에서 상단 버튼의 기능



2.3.2. 설정 화면

조종기 전면

설정 화면에서 전면 버튼의 기능


조종기 상단

설정 화면에서 상단 버튼의 기능





2.4. 설정 화면 메뉴 구성

1단계
2단계
설명
DISPLAY
높이-자세-RPM
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
높이-방향-RPM-자세-고도-위치
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
속도-위치-자세
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
자세-높이
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
위치-트림
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
RF 정보 및 상태
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
조이스틱 입력 값
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
LIGHT
DRONE
드론 LED 기본 색 설정 변경
CONTROLLER
조종기 LED 기본 색 설정 변경
CONTROL
ATTITUDE
자세 제어
POSITION
위치 제어
MODE
MODE
Left ↕
Left ↔
Right ↕
Right ↔
MODE 1
앞뒤
(Elevator)
좌우 회전
(Rudder)
위아래
(Throttle)
좌우
(Aileron)
MODE 2
위아래
(Throttle)
좌우 회전
(Rudder)
앞뒤
(Elevator)
좌우
(Aileron)
MODE 3
앞뒤
(Elevator)
좌우
(Aileron)
위아래
(Throttle)
좌우 회전
(Rudder)
MODE 4
위아래
(Throttle)
좌우
(Aileron)
앞뒤
(Elevator)
좌우 회전
(Rudder)
HEADLESS
HEADLESS
헤드리스(방향 고정)
NORMAL
일반(드론의 현재 방향 기준)
SPEED
S1
속도 1단계(느림)
S2
속도 2단계
S3
속도 3단계(빠름)
FHSS
ON
채널 호핑
OFF
고정 채널
FUNCTION
SENSOR RESET
드론의 자이로 바이어스 리셋
PAIRING
페어링
SET DEFAULT
설정값 초기화(드론이 연결된 경우 드론 설정도 초기화 됨)
INFORMATION
COUNT
비행 시간 및 이벤트 카운트 값 표시
BIAS
가속도, 자이로 바이어스 값 표시
TRIM
Trim 값 표시
MOTION
IMU 센서 데이터를 연산하여 변환한 결과 표시
ALTITUDE
높이-고도와 관련된 센서 데이터 표시
POSITION
위치 데이터 표시
RF
RF 설정 데이터 표시
ADDRESS
드론과 조종기의 고유번호 표시
BOOT
조종기의 부트 정보 및 장치 등록 여부 표시
CRC32
드론과 조종기의 부트로더 및 앱 영역 CRC32 값 표시




2.5. MODE

2.5.1. MODE 1

MODE 1

MODE 1



2.5.2. MODE 2

MODE 2

MODE 2




2.6. 오류 메세지

Coding Drone의 오류 메세지는 여러 오류가 동시에 발생하는 경우 우선 순위가 가장 높은 오류 하나만 표시합니다.


분류
우선 순위
오류 메세지
설명
BATTERY
1
CONTROLLER
LOW BATTERY
조종기 배터리 잔량 낮음
RF
2
DISCONNECTED
드론과의 RF연결이 끊어짐
MOTION
3
[MOTION]
NO ANSWER
Motion 센서 응답 없음
4
[MOTION]
WRONG VALUE
Motion 센서 값 오류
5
[MOTION]
CALIBRATING
PLACE ON A FLAT SURFACE
Motion 센서 캘리브레이션 중
PRESSURE
6
[PRESSURE]
NO ANSWER
압력 센서 응답 없음
7
[PRESSURE]
WRONG VALUE
압력 센서 값 오류
RANGE GROUND
8
[RANGE GROUND]
NO ANSWER
거리 센서 응답 없음
9
[RANGE GROUND]
WRONG VALUE
거리 센서 값 오류
FLOW
10
[FLOW]
NO ANSWER
Flow 센서 응답 없음
11
[FLOW]
WRONG VALUE
Flow 센서 값 오류
12
[FLOW]
CANNOT RECOGNIZE
GROUND IMAGE
Flow 센서 바닥 이미지를 인식할 수 없음
MOTOR
13
CHECK
PROPELLER
AND MOTOR
프로펠러나 모터에 문제가 있음
PROPELLER
14
REPLACE
VIBRATION
PROPELLER
프로펠러를 교체하세요
(프로펠러 진동이 심함)
BATTERY
15
DRONE
LOW BATTERY
드론 배터리 잔량 낮음
FLIP
16
CANNOT FLIP
BATTERY IS UNDER 50%
배터리 잔량이 낮아서 플립 불가능
17
CANNOT FLIP
TOO HEAVY
기체가 무거워 플립 불가능
REGISTRATION
18
DRONE IS
NOT REGISTERED
드론이 등록되지 않음
19
CONTROLLER IS
NOT REGISTERED
조종기가 등록되지 않음





여기까지 Coding Drone 조종기와 드론에 대한 간략한 설명이었습니다.