DRONEFIGHTER2017 / Protocol / Structs
Modified : 2017.10.18


데이터 송수신 시에 사용하는 구조체들을 소개합니다.



Protocol::Ping

특정 장치가 존재하는지를 확인할 때 사용합니다. 응답은 Ack를 받습니다.

namespace Protocol
{
    struct Ping
    {
        u32  systemTime;   // Ping을 전송하는 장치의 시각
    };
}
  • 이 데이터를 받은 장치는 Protocol::Ack를 응답으로 보냄



Protocol::Ack

특정한 데이터를 요청하지 않은 경우에 Ack를 응답으로 전송합니다. 수신 받은 데이터의 crc16을 포함하여 돌려보내기 때문에 데이터를 전송한 측에서 정상적으로 데이터를 전송했는지 판별하는데 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Ack
    {
        u32     systemTime;     // 수신 받은 시간
        u8      dataType;       // 수신 받은 데이터 타입
        u16     crc16;          // 수신 받은 데이터의 crc16
    };
}
  • dataType : Protocol::DataType::Type
  • 명확하게 데이터를 요청한 경우에는 해당 데이터를 응답을 보내고, 그 이외에는 모두 Protocol::Ack를 응답으로 전송.
  • 수신 받은 데이터의 crc16을 다시 응답으로 보냄. 데이터를 전송한 장치에서 해당 데이터가 정상적으로 전달되었는지를 확인하는 용도로 사용.



Protocol::Request

PETRONE에 데이터를 요청할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Request
    {
        u8   dataType;     // 요청할 데이터 타입
    };
}



Control::Double8

PETRONE 자동차 조종 시에 사용합니다. 드론 모드일 때 이 명령을 전송하면 무시합니다.

namespace Control
{
    struct Double8
    {
        s8      wheel;      // wheel
        s8      accel;      // accel
    };
}

Control::Double8 입력 값의 범위는 다음과 같습니다

이름 형식 범위 방향 음수 값(-) 양수 값(+)
wheel s8 -100 ~ 100 좌우 회전 좌회전 우회전
accel s8 -100 ~ 100 전후진 속도 후진 전진



Control::Quad8

PETRONE 드론 및 자동차 조종 시에 사용합니다.

namespace Control
{
    struct Quad8
    {
        s8      roll;       // roll
        s8      pitch;      // pitch
        s8      yaw;        // yaw
        s8      throttle;   // throttle
    };
}

Control 입력 값의 범위는 다음과 같습니다. Drive 모드에서는 throttle(전후)과 roll(좌우)만 사용합니다.

이름 형식 범위 방향 음수 값(-) 양수 값(+)
roll s8 -100 ~ 100 좌우 이동 좌측 우측
pitch s8 -100 ~ 100 전후 이동 후방 전방
yaw s8 -100 ~ 100 좌우 회전 반시계 시계 방향
throttle s8 -100 ~ 100 승하강 하강 상승



Protocol::Command

PETRONE의 설정을 변경하거나 데이터를 요청할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Command
    {
        u8 commandType;   // 명령 타입
        u8 option;        // 명령에 대한 옵션
    };
}



Protocol::Address

장치 주소를 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct Address
    {
        u8   address[8];
    };
}
  • BLE나 Zigbee 등의 통신 장치이면서 고유 주소가 부여된 경우 해당 장치의 고유 주소를 반환(DroneFighter는 통신에 Zigbee를 사용하고 있고, 통신 칩의 MAC Address를 Address로 사용함.)



Protocol::State

PETRONE의 현재 상태값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct State
    {
        u8          modeVehicle;        // 동작 모드
        
        u8          modeSystem;         // 시스템 모드
        u8          modeFlight;         // 비행 모드
        u8          modeDrive;          // 주행 모드
        
        u8          sensorOrientation;  // 센서 방향
        u8          coordinate;         // 방위
        u8          battery;            // 배터리량(0 ~ 100)
    };
}



Protocol::Attitude

자세값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct Attitude
    {
        s16          roll;         // Roll
        s16          pitch;        // Pitch
        s16          yaw;          // Yaw
    };
}

드론의 자세를 확인할 때의 사용 범위는 다음과 같습니다.

이름 형식 범위 설명
roll s16 -180 ~ 180 좌우 기울기 각도
pitch s16 -180 ~ 180 전후 기울기 각도
yaw s16 0 ~ 360 중력 방향을 축으로 회전할 때의 각도

자이로 센서 데이터를 확인할 때의 사용 범위는 다음과 같습니다.

이름 형식 범위
roll s16 -32768 ~ 32767
pitch s16 -32768 ~ 32767
yaw s16 -32768 ~ 32767



Protocol::GyroBias

자이로 바이어스 값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct GyroBias
    {
        s16          roll;         // Roll
        s16          pitch;        // Pitch
        s16          yaw;          // Yaw
    };
}



Protocol::TrimFlight

비행 Trim을 조정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct TrimFlight
    {
        s16          roll;         // Roll
        s16          pitch;        // Pitch
        s16          yaw;          // Yaw
        s16          throttle;     // Throttle
    };
}



Protocol::TrimDrive

자동차 Trim을 조정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct TrimDrive
    {
        s16          wheel;         // Wheel
    };
}



Protocol::TrimAll

비행 및 자동차 Trim을 한 번에 조정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct TrimAll
    {
        TrimFlight   flight;
        TrimDrive    drive;
    };
}



Protocol::CountFlight

비행과 관련된 저장값을 읽을 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct CountFlight
    {
        u32     timeFlight;             // 비행 시간
        
        u16     countTakeOff;           // 이륙 횟수
        u16     countLanding;           // 착륙 횟수
        u16     countAccident;          // 충돌 횟수
    };
}



Protocol::CountDrive

주행과 관련된 저장값을 읽을 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct CountDrive
    {
        u32     timeDrive;              // 주행 시간
        
        u16     countAccident;          // 충돌 횟수
    };
}

countAccident 변수는 주행 중 충돌을 카운트 하기 위해 만든 변수이나 실제 주행 시 노면이 고르지 못할 때의 충격에 의해서도 카운트가 증가하는 문제가 있습니다. 현재로는 크게 의미가 없는 값으로 생각하시면 됩니다.



Protocol::IrMessage

IR 데이터를 전송하는데 사용하거나, IR 데이터를 수신 받았을 때 외부 장치로 전송하는 데이터입니다.

namespace Protocol
{
    struct IrMessage
    {
        u32     irData;                  // IR 메세지
    };
}
  • 페트론에서는 4바이트를 모두 사용하나 현재 드론파이터에서는 7비트만 사용합니다. 따라서 0 ~ 127 사이의 값만 전달 가능합니다.



Protocol::Imu

자이로 센서에서 출력한 값과 내부에서 계산한 드론의 자세 값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct Imu
    {
        u32     systemTime;
        s16     accX;
        s16     accY;
        s16     accZ;
        s16     gyroRoll;
        s16     gyroPitch;
        s16     gyroYaw;
        s16     angleRoll;
        s16     anglePitch;
        s16     angleYaw;
    };
}



Protocol::Button

버튼 입력 값입니다.

namespace Protocol
{
    struct Button
    {
        u8      button;
    };
}



Protocol::Motor

모터를 동작시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다. 주로 모터 4개를 동시에 작동하거나 동작을 확인하는 데 사용합니다. 이 때에는 아래의 구조체를 배열로 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Motor
    {
        u8	direction;
        s16	value;
    };
}
  • 데이터 영역에 Protocol::Motor 배열 4개를 사용하여 전송. 차례대로 0, 1, 2, 3 번 모터에 적용함. 순서는 좌측 앞 모터부터 시계 방향. 드론파이터는 모터 역회전이 안되는 관계로 Motor::Direction::None 또는 Motor::Direction::Forward 사용. Motor::Direction::None 사용 시 해당 값은 모터 제어에 적용하지 않음.
  • direction : Motor::Direction::Type
  • value : 0 ~ 4095



Protocol::MotorSingle

하나의 모터를 동작시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct MotorSingle
    {
        u8	target;
        u8	direction;
        s16	value;
    };
}
  • 지정한 번호의 모터를 작동시킬 때 사용. 드론파이터는 모터 역회전이 안되는 관계로 Motor::Direction::None 또는 Motor::Direction::Forward 사용. Motor::Direction::None 사용 시 해당 값은 모터 제어에 적용하지 않음.
  • target : Motor::Part::Type
  • direction : Motor::Direction::Type
  • value : 0 ~ 4095



Protocol::JoystickBlock

조종기 조이스틱 한 축의 입력 값입니다.

namespace Protocol
{
    struct JoystickBlock
    {
        s8      x;              // X축의 값(-100 ~ 100)
        s8      y;              // Y축의 값(-100 ~ 100)
        u8      direction;      // 조이스틱의 방향(Joystick::Direction::Type)
        u8      event;          // 조이스틱의 방향 이벤트(Joystick::Event::Type)
        u8      command;        // 조이스틱 명령(Joystick::Command::Type)
    };
}



Protocol::Joystick

조종기 좌우 조이스틱의 입력 값입니다.

namespace Protocol
{
    struct Joystick
    {
        Protocol::JoystickBlock     left;
        Protocol::JoystickBlock     right;
    };
}



Protocol::Buzzer

조이스틱 버저 소리를 낼 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Buzzer
    {
        u8      mode;   // 버저 작동 모드
        u16     value;  // 옥타브 또는 주파수
        u16     time;   // 연주 시간(ms)
    };
}
  • mode : Buzzer::Mode::Type
  • value : mode에서 ScaleInstantally 또는 ScaleContinually를 선택한 경우 Buzzer::Scale::Type, HzInstantally 또는 HzContinually를 선택한 경우 0 ~ 8000(Hz)
  • time : 0 ~ 65535(ms)



Protocol::Vibrator

조이스틱 진동 모터를 제어할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Vibrator
    {
        u8      mode;   // 모드(0은 set, 1은 reserve)
        u16     on;     // 진동을 켠 시간(ms)
        u16     off;    // 진동을 끈 시간(ms)
        u16     total;  // 전체 진행 시간(ms)
    };
}



Protocol::UserInterface

조이스틱 설정 모드에서 각 버튼 및 조이스틱 방향에 원하는 기능을 지정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct UserInterface
    {
        u8      command;    // 명령
        u8      function;   // 기능
    };
}



Protocol::Pairing

장치 페어링 시 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Pairing
    {
        u16     addressLocal;
        u16     addressRemote;
        u8      channel;
    };
}
  • addressLocal : 0x0001 ~ 0xFFFE, 0x0000은 사용하지 않음, 0xFFFF는 Broadcasting에 사용
  • addressRemote : 0x0001 ~ 0xFFFE, 0x0000은 사용하지 않음, 0xFFFF는 Broadcasting에 사용
  • channel : 0 ~ 255(미확정)



DRONE FIGHTER 2017

  1. Intro
  2. Typedef
  3. DataType
  4. Definitions
  5. Structs
  6. Structs - Light


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