BYROBOT.DEV

Modified : 2018.10.8

System과 관련된 정의를 소개합니다.

DeviceType

장치 타입

주로 데이터 송수신 시 데이터를 보낸 곳과 받을 곳을 지정할 때 사용합니다.

class DeviceType(Enum):
    
    None_       = 0x00

    Drone       = 0x10      # 드론(Server)

    Controller  = 0x20      # 조종기(Client)

    Link        = 0x30      # 링크 모듈(Client)
    LinkServer  = 0x31      # 링크 모듈(Server, 링크 모듈이 서버로 동작하는 경우에만 통신 타입을 잠시 바꿈)

    ByScratch   = 0x80      # 바이스크래치
    Scratch     = 0x81      # 스크래치
    Entry       = 0x82      # 네이버 엔트리

    Tester      = 0xA0      # 테스터
    Monitor     = 0xA1      # 모니터
    Updater     = 0xA2      # 펌웨어 업데이트 도구
    Encrypter   = 0xA3      # 암호화 도구

    Broadcasting = 0xFF

ModeControlFlight

비행 제어 모드

class ModeControlFlight(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Attitude            = 0x10      # 자세 - X,Y는 각도(deg)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    Position            = 0x11      # 위치 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    Function            = 0x12      # 기능 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    Rate                = 0x13      # Rate - X,Y는 각속도(deg/s)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음e
    
    EndOfType           = 0x14

ModeSystem

System 동작 모드

class ModeSystem(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Boot                = 0x01
    Start               = 0x02
    Running             = 0x03
    ReadyToReset        = 0x04
    Error               = 0x05

    EndOfType           = 0x06

ModeFlight

비행 제어기 동작 모드

class ModeFlight(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Ready               = 0x10
    TakeOff             = 0x11
    Flight              = 0x12
    Landing             = 0x13
    Flip                = 0x14
    Reverse             = 0x15

    Stop                = 0x20

    Accident            = 0x30
    Error               = 0x31

    Test                = 0x40

    EndOfType           = 0x41

ModeUpdate

업데이트 동작 모드

class ModeUpdate(Enum):

    None_           = 0x00
    
    Ready           = 0x01  # 업데이트 가능 상태
    Update          = 0x02  # 업데이트 중
    Complete        = 0x03  # 업데이트 완료
        
    Failed          = 0x04  # 업데이트 실패(업데이트 완료까지 갔으나 body의 CRC16이 일치하지 않는 경우 등)
    
    NotAvailable    = 0x05  # 업데이트 불가능 상태(Debug 모드 등)
    RunApplication  = 0x06  # 어플리케이션 동작 중
    
    EndOfType       = 0x07

ErrorFlagsForSensor

센서 오류 플래그

class ErrorFlagsForSensor(Enum):

    None_                       = 0x00000000

    Motion_NoAnswer             = 0x00000001    # Motion 센서 응답 없음
    Motion_WrongValue           = 0x00000002
    Motion_NotCalibrated        = 0x00000004    # Bias 보정이 완료되지 않음
    Motion_Calibrating          = 0x00000008    # Bias 보정 중

    Pressure_NoAnswer           = 0x00000010    # 압력 센서 응답 없음
    Pressure_WrongValue         = 0x00000020

    Range_NoAnswer              = 0x00000100    # 바닥 거리 센서 응답 없음
    Range_WrongValue            = 0x00000200

    Flow_NoAnswer               = 0x00001000    # Flow 센서 응답 없음
    Flow_WrongValue             = 0x00002000

    Battery_NoAnswer            = 0x00010000    # 배터리 응답 없음
    Battery_WrongValue          = 0x00020000

ErrorFlagsForState

상태 오류 플래그

class ErrorFlagsForState(Enum):

    None_                       = 0x00000000

    NotTested                   = 0x00000001    # 테스트하지 않음

FlightEvent

비행 이벤트

class FlightEvent(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Stop                = 0x10
    TakeOff             = 0x11
    Landing             = 0x12

    Reverse             = 0x13

    FlipFront           = 0x14
    FlipRear            = 0x15
    FlipLeft            = 0x16
    FlipRight           = 0x17

    ResetHeading        = 0xA0

    EndOfType           = 0xA1

Direction

방향

class Direction(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Left                = 0x01
    Front               = 0x02
    Right               = 0x03
    Rear                = 0x04

    Top                 = 0x05
    Bottom              = 0x06

    Center              = 0x07

    EndOfType           = 0x08

Rotation

회전 방향

모터를 작동시킬 때 회전 방향을 지정하는데 사용합니다.

E-DRONE에는 총 4개의 모터가 있으며, 왼쪽 앞 모터부터 각각 0, 1, 2, 3번으로 번호가 부여되어 있습니다.

드론 비행 시에 0번과 2번 모터는 시계방향(Clockwise), 1번과 3번 모터는 반시계방향(Counterclockwise)으로 회전합니다.

E-DRONE은 회전 방향이 각각 기본 방향으로 고정되어 있어서 정해진 방향이 아니면 동작하지 않습니다.

class Rotation(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Clockwise           = 0x01
    Counterclockwise    = 0x02

    EndOfType           = 0x03

SensorOrientation

센서 방향

드론이 뒤집어졌을 때 상태를 확인하는 용도입니다.

class SensorOrientation(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Normal              = 0x01
    ReverseStart        = 0x02
    Reversed            = 0x03

    EndOfType           = 0x04

Headless

Headless모드

Headless를 선택할 경우, 드론이 이륙할 때 바라보는 방향이나 사용자가 방향을 초기화 할 때 드론이 바라보는 방향을 앞으로 지정합니다. 이 방향을 기준으로 전후좌우 방향이 고정되어 드론이 어느 쪽으로 바라보더라도 지정한 방향을 기준으로 움직입니다.

Normal을 선택할 경우, 드론이 바라보는 방향을 기준으로 전후좌우로 움직입니다.

class Headless(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Headless            = 0x01      # Headless
    Normal              = 0x02      # Normal

    EndOfType           = 0x04

Trim

트림

트림 설정 값을 한 단계씩 올리거나 낮출 때 사용합니다.

class Trim(Enum):
    
    None_               = 0x00      # 없음

    RollIncrease        = 0x01      # Roll 증가
    RollDecrease        = 0x02      # Roll 감소
    PitchIncrease       = 0x03      # Pitch 증가
    PitchDecrease       = 0x04      # Pitch 감소
    YawIncrease         = 0x05      # Yaw 증가
    YawDecrease         = 0x06      # Yaw 감소
    ThrottleIncrease    = 0x07      # Throttle 증가
    ThrottleDecrease    = 0x08      # Throttle 감소

    Reset               = 0x09      # 전체 트림 리셋

    EndOfType           = 0x0A

e_drive for python

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