E-DRIVE update log

Modified : 2019.12.6



2019.12.6

  • E-Drive: 19.12.14
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 라인코딩 업데이트
    • 좌우 회전 속도 올림
    • 길 찾았다고 판단하는 기준 값 변경
    • 일시 정지 후 다시 시작 할 때 라인을 벗어난 경우 짧은 좌우 혹은 우좌 회전하면서 라인을 찾는 명령을 넣음
    • 교차로에서 좌회전, 우회전 시 방향 지시등 사용
    • 유턴 시 방향 지시등 사용
    • 일시 정지 시 비상등 사용
    • 처음 라인 찾는 동작에서 비상등 사용
    • 라인을 잃어버린 후 라인을 찾는 좌, 우 회전 동작에서 비상등 사용

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2019.12.5

  • E-Drive: 19.12.8
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 라인코딩 업데이트
    • 좌우 회전, 유턴 동작 개선
    • 처음 라인 찾기 동작 시 움직임 기준을 시간에서 각도로 변경
    • 길을 잃어버렸을 때 길찾기 방법 변경
    • 길을 잃어버렸다고 판단하는 기준 변경

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2019.11.27

  • E-Drive: 19.11.43
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • Protocol::DataType::Motor 를 받으면 제어기에서 모터 제어 중단
  • Protocol::DataType::Control 을 받으면 제어기에서 모터 제어 재개
  • 등록되지 않은 장치에 대한 제어기 모터 제어 중단
  • 등록되지 않은 장치는 주기적으로 LED를 빠르게 깜빡이게 함

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2019.11.21

  • E-Drive: 19.11.38
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 이전 버전에서 펌웨어 업그레이드 할 수 없음. 부트로더 교체 필요
  • 부트로더 교체 이후에는 이전 버전으로 다운그레이드 불가능
  • 사용자 데이터 저장 단위를 512byte에서 1Kbyte로 변경
  • 카드 코딩, 함수 데이터를 항상 플래시 메모리에 저장(각각 최대 120장)
  • 카드, 동작 등을 더 이상 입력할 수 없는 경우 경고음으로 알림

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2019.11.19

  • E-Drive: 19.11.33
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 색상 구분 경계 값 기준을 Front, Rear, Line 세 가지로 구분해서 사용하게 함
  • 위의 변경으로 Drone7Card 프로그램이 이전 버전의 펌웨어와 호환되지 않음
  • 색상 구분 경계 값 측정 실행 중 자동차를 45도 이상 기울이면 동작이 중단됨
  • 색상 구분 경계 값 측정 실행 중 지정한 색상 범위를 크게 벗어나는 경우 Error로 처리하게 함
  • 색상 구분 경계 값 측정 실행 완료 시 Front와 Line은 같은 값으로 설정됨

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2019.11.18

  • E-Drive: 19.11.29
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 버튼을 7회 연속으로 누르면 색상 구분 경계값을 측정하는 모드로 동작함
    • 버튼을 7회 연속으로 누르면 흰색 깜빡이는 상태가 됨
    • 위의 상태에서 자동차를 들면 빨간색이 깜빡이는 상태가 됨
    • 이 때 상하가 모두 빨간색인 카드 위에 자동차를 올려두면 빨간색의 최대-최소 값을 측정
    • 측정하는 동안 버저가 0.5초 간격으로 울리고 측정이 끝나면 '띠딕'하는 소리가 남
    • 이 때 자동차를 들어올리면 다음 측정할 색상을 표시
    • 위의 색상 측정 과정을 6회 반복하면 마지막에 색상 경계값을 계산하여 저장하고 LED가 흰색으로 계속 켜진 상태 유지

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2019.11.13

  • E-Drive: 19.11.23
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 색 분류 기준을 카드 코딩과 라인 코딩에 다르게 적용되도록 분리함

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2019.11.8

  • E-Drive: 19.11.21
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 핸드팔로잉 제어 수정
  • 버튼을 3초 이상 눌러 동작 실행 기능 제거(버튼 두 번 연속 누르기만 사용함, 피아노 모드에서는 멜로디 실행 카드 사용)
  • 버튼을 10초 이상 눌러 센서 리셋 기능 제거(버튼 다섯 번 연속 누르기만 사용함)
  • 카드 코딩 중 코딩 완료 또는 대기 상태일 때에만 실행이 가능하도록 수정
  • 모션 모딩 중 코딩 완료 또는 대기 상태일 때에만 실행이 가능하도록 수정
  • 사용자 멜로디 저장 완료 후에만 멜로디 재생이 동작하도록 수정

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2019.11.7

  • E-Drive: 19.11.19
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 10초 이상 버튼을 눌러서 센서를 초기화 할 때의 LED 이벤트 수정

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2019.11.6

  • E-Drive: 19.11.17
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 모션 코딩, 라인 코딩 시작이 안되는 문제 수정
  • 블루투스 연결 이벤트를 받으면 드라이브 모드로 전환

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2019.11.5

  • E-Drive: 19.11.15
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 이전 버전에서 펌웨어 업그레이드 할 수 없음. 부트로더 교체 필요
  • 부트로더 교체 이후에는 이전 버전으로 다운그레이드 불가능
  • 사용자 데이터 저장 단위를 256byte에서 512Kbyte로 변경
  • 사용자 정의 멜로디 기능 추가
    • 피아노 모드에서 저장한 멜로디를 카드 코딩에서 멜로디 호출 카드를 사용하여 재생할 수 있는 기능
  • 사용자 정의 멜로디 변경 방법
    • 피아노 모드 전환
    • 멜로디 입력 시작 카드 읽기
    • 멜로디 입력
    • 멜로디 입력 끝 카드 읽기
  • 피아노 모드에서 사용자 정의 멜로디 실행 방법
    • 멜로디 실행 카드 읽기
    • 3초 이상 눌렀다 떼기
  • 현재 미묘하게 수정이 필요할 것으로 보이는 사항
    • 저장한 멜로디가 이어서 연주됨
    • 같은 음을 두 번 연주할 경우 하나의 음을 길게 연주한 것처럼 들림
  • 카드 코딩, 함수, 멜로디 카드 최대 120장까지 입력할 수 있도록 수정(코딩 시작, 코딩 끝 카드를 제외하면 118장)
  • 버튼을 5회 연속으로 누르거나 10초 이상 누르면 '도레미파솔라시도' 연주와 함께 센서 리셋
  • 사용자 정의 멜로디를 저장하려고 데이터 저장 단위를 변경함. 부트로더 또한 수정되었기 때문에 이전 버전과 호환이 안됨.

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2019.10.23

  • E-Drive: 19.10.13
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 카드 코딩에서 Tail LED(브레이크 등) 제어 기능을 제거
  • 브레이크 등은 모터 동작 여부에 따라 제어하도록 변경
  • LED Manual 제어에서도 Tail LED는 조작하지 못하도록 차단
  • 전조등 밝기 조절
  • 브레이크등 밝기 조절
  • E-Drone과 DataType의 Motion, Range 번호 순서를 맞추기 위헤 Altitude를 앞에 추가함
  • 앞으로 PC 프로그램의 중복 개발을 줄이려고 함. 그에 따라 대상 장치에 상관없이 Protocol을 최대한 일치하게 만들 예정

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2019.10.21

  • E-Drive: 19.10.9
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 핸드 팔로잉 시 후진 속도를 낮추고 최대 속도를 제한

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2019.10.18

  • E-Drive: 19.10.7
  • E-Drive BleServer: 19.10.16
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 버튼 짧게 누름으로 인식하는 시간을 300ms 이내에서 2초 이내로 변경
  • 버튼 길게 누름으로 인식하는 시간을 1.2초 이상에서 3초 이상으로 변경
  • 버튼 입력 시 정해진 기능 이외에는 오류 알림 소리가 나게 함(버튼 4회 연속 입력 등)
  • 버튼 입력 시 연속 입력으로 인식하는 시간을 0.5초에서 0.6초로 변경(0.6초 이내에 버튼을 다시 누른 경우 연속 입력으로 인식)
  • 각 모드의 기본색 변경
  • 카드 코딩 시 카드 입력 시작(Red -> White), 함수 입력 시작(Green -> Yellow) 기본색을 변경
  • 카드 코딩 모드에서 카드 코딩 시작 전 LED 제어 카드를 눌렀을 때 버튼 입력 소리가 나게 함
  • 통신 보드 BLE 연결이 끊어졌을 때 밝게 깜빡이는 대신 낮은 밝기로 계속 켜져있게 함
  • 펌웨어 자동 업데이트 프로그램 수정

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2019.10.17

  • E-Drive: 19.10.6
  • E-Drive BleServer: 19.10.14
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 모드 전환시 멜로디 알림
  • 핸드팔로잉 기능 추가
    • 핸드팔로잉 카드를 읽으면 핸드팔로잉 모드로 전환
    • 바닥에 자동차를 내려놓고 버튼을 2회 연속 누르거나 3초 이상 누르면 핸드팔로잉 동작 시작
    • 손 또는 장애물을 자동차 정면 일정 거리 안에 두면 그것과 일정한 거리를 유지하려고 이동 시작
    • 장애물이 일정거리 이상 멀어지거나 센서 범위를 벗어나면 노란색으로 깜빡이며 정지

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2019.10.16

  • E-Drive: 19.10.4
  • E-Drive BleServer: 19.10.14
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 모션 코딩 기능 추가
    • 모션 코딩 카드를 읽으면 모션 코딩 모드로 전환
    • 코딩 시작 카드를 읽으면 동작 입력 시작
    • 앞(전진), 뒤(후진), 좌(왼쪽으로 90도 회전), 우(오른쪽으로 90도 회전)로 기울이면 동작 입력
    • 다시 수평으로 들면 다음 동작 입력 대기 상태가 됨
    • 동작 입력이 끝나면 코딩 종료 카드를 읽어서 입력을 끝냄
    • 바닥에 자동차를 내려놓고 버튼을 2회 연속 누르거나 3초 이상 누르면 모션 코딩 동작 시작

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2019.10.15

  • E-Drive: 19.10.3
  • E-Drive BleServer: 19.10.14
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • 카드 배치 순서 변경

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2019.10.11

  • E-Drive: 19.10.2
  • E-Drive BleServer: 19.10.14
  • E-Drive Tester: 19.9.1
  • E-Drive의 BLE 통신 보드 펌웨어 업데이트 기능 추가
  • Drone7Card.exe의 UI 개선

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2019.8.28

  • E-Drive: 19.8.3
  • 카드 코딩과 관련된 DataType의 위치 조정, 관련 송수신 클래스 조정

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2019.8.23

  • E-Drive: 19.8.2
  • ColorClassify 정의 추가 및 Drone7Card 프로그램에서 카드 분류 기준 값 변경가능하도록 수정함
  • 라인 코딩시에도 CARDREADER에서 분류한 카드 값을 그대로 사용

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2019.8.8

  • E-Drive: 19.8.1
  • 배터리 알람 기준을 30%로 변경
  • RawLineTracer에서 라인트레이서가 인식한 바닥 색상 값이 업데이트 안되는 문제 수정

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2019.7.26

  • E-Drive: 19.7.18
  • State에서 modeSystem을 modeDrone으로 변경
  • 제어기 수정 사항 반영
  • RawLineTracer에서 바닥 좌우측 IR 데이터 변수 삭제

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2019.7.25 - 2

  • E-Drive: 19.7.17
  • Instant run에서 비상등을 브레이크 등에서 좌우 깜빡이를 동시에 작동시키는 것으로 변경(깜빡임 계속 유지)
  • Instant run에서 TailLight를 끌 때 좌우 깜빡이(비상등)도 끄게 함
  • State 클래스 수정(15 -> 11 byte)

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2019.7.25

  • E-Drive: 19.7.16
  • Low Battery 알림 추가
  • 카드 코딩에서 TailLight를 끌 때 좌우 깜빡이(비상등)도 끄게 함
  • 버저 버퍼를 64에서 128로 변경
  • '조건이 맞지 않으면' 카드 사용 시 조건 루프를 빠져나가는 버그 수정

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2019.7.24

  • E-Drive: 19.7.15
  • 무한루프에서 버저 사용 시 1회 재생 후 버저가 완전 중단되는 문제 수정
  • 버튼을 길게 눌러 카드 코딩 실행을 할 때 실행 준비가 되면 Buzzer에서 소리가 나게 함
  • 카드 코딩에서 비상등을 브레이크 등에서 좌우 깜빡이를 동시에 작동시키는 것으로 변경(깜빡임 계속 유지)
  • 버저에 멜로디 예약 시 멜로디 전체가 들어갈 공간이 충분한 경우에만 예약하게 함

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2019.7.23

  • E-Drive: 19.7.14
  • 버전 구성을 (Major, Minor, Build)에서 (Year, Month, Build)로 변경함. 제품 출시 전까지 적용해보고 문제가 없을 경우 이후 출시하는 다른 제품에도 적용할 예정. 문제가 있으면 이전 구성으로 복원할 계획임