E-DRONE User Manual

Modified : 2019.3.25


E-Drone 사용자 설명서



1. 드론

1.1. 사양


항목
E-Drone
모터 축간 대각선 길이
135 mm
무게
113g
(배터리 포함)
배터리
7.4V
1,000mAh
LiPo(Lithium polymer) battery
비행시간
7 ~ 10분
최대조종거리
50m
통신방식
2.4Ghz RF
조종 모드
Mode 1, 2, 3, 4
센서
Optical flow
6-Axis MEMS MotionTracking
IR Time of Flight
Barometer
확장
4핀 UART 포트(RX, TX, 5V, GND) x 2
RGB LED 포트 x 1
단색 LED 포트 x 2
주요기능
실내 위치 인식
Return Home
앱, 파이썬 코딩


1.2. 좌표계

E-Drone은 오른손 좌표계를 사용하고 있습니다.

좌표축 + -
X
Y 왼쪽 오른쪽
Z 아래
Z 회전 반시계 시계

아래 문서의 Figure 6 이미지를 참고하시기 바랍니다.

http://www.physics.brocku.ca/PPLATO/h-flap/math2_5.html#section_3



2. 조종기

2.1 조종기 화면 구성

E-Drone의 조종기는 크게 조종설정 두 화면으로 구성되어 있습니다.

control
〈조종 화면〉

조종 화면에서는 드론 조종, 트림 설정, 상태 확인 등을 할 수 있습니다.


setup
〈설정 화면〉

설정 화면에서는 드론 설정 변경, 상태 확인 등을 할 수 있습니다.


2.2 조종 화면 세부 구성


2.2.1. 높이-자세-RPM


2.2.2. 높이-방향-RPM-자세-고도-위치


2.2.3. 속도-위치-자세


2.2.4. 자세-높이


2.2.5. 위치-트림


2.2.6. RF 정보 및 상태


2.2.7. 조이스틱 입력 값


2.2.8. 버전



2.3. 버튼 구성 및 기능


2.3.1. 조종 화면

조종기 전면

조종 화면에서 전면 버튼의 기능


조종기 상단

조종 화면에서 상단 버튼의 기능



2.3.2. 설정 화면

조종기 전면

설정 화면에서 전면 버튼의 기능


조종기 상단

설정 화면에서 상단 버튼의 기능




2.4. 설정 화면 메뉴 구성

1단계
2단계
설명
DISPLAY
높이-자세-RPM
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
높이-방향-RPM-자세-고도-위치
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
속도-위치-자세
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
자세-높이
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
위치-트림
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
RF 정보 및 상태
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
조이스틱 입력 값
조종 화면에서 보여줄 것인지를 설정(SHOW / HIDE)
LIGHT
DRONE
드론 LED 기본 색 설정 변경
CONTROLLER
조종기 LED 기본 색 설정 변경
CONTROL
ATTITUDE
자세 제어
POSITION
위치 제어
MODE
MODE 1
L↕ Elevator, L↔ Rudder, R↕ Throttle, R↔ Aileron
L↕ 앞뒤, L↔ 좌우 회전, R↕ 위아래, R↔ 좌우
MODE 2
L↕ Throttle, L↔ Rudder, R↕ Elevator, R↔ Aileron
L↕ 위아래, L↔ 좌우 회전, R↕ 앞뒤, R↔ 좌우
MODE 3
L↕ Elevator, L↔ Aileron, R↕ Throttle, R↔ Rudder
L↕ 앞뒤, L↔ 좌우, R↕ 위아래, R↔ 좌우 회전
MODE 4
L↕ Throttle, L↔ Aileron, R↕ Elevator, R↔ Rudder
L↕ 위아래, L↔ 좌우, R↕ 앞뒤, R↔ 좌우 회전
HEADLESS
HEADLESS
헤드리스(방향 고정)
NORMAL
일반(드론의 현재 방향 기준)
SPEED
S1
속도 1단계(느림)
S2
속도 2단계
S3
속도 3단계(빠름)
FHSS
ON
채널 호핑
OFF
고정 채널
FUNCTION
SENSOR RESET
드론의 자이로 바이어스 리셋
PAIRING
페어링
SET DEFAULT
설정값 초기화(드론이 연결된 경우 드론 설정도 초기화 됨)
INFORMATION
COUNT
비행 시간 및 이벤트 카운트 값 표시
BIAS
가속도, 자이로 바이어스 값 표시
TRIM
Trim 값 표시
MOTION
IMU 센서 데이터를 연산하여 변환한 결과 표시
ALTITUDE
높이-고도와 관련된 센서 데이터 표시
POSITION
위치 데이터 표시
RF
RF 설정 데이터 표시
ADDRESS
드론과 조종기의 고유번호 표시
BOOT
조종기의 부트 정보 및 장치 등록 여부 표시
CRC32
드론과 조종기의 부트로더 및 앱 영역 CRC32 값 표시
  • Elevator : 앞뒤 이동(Pitch)
  • Rudder : 좌우 회전(Yaw)
  • Throttle : 위아래 이동(Throttle)
  • Aileron : 좌우 이동(Roll)



2.5. MODE

2.5.1. MODE 1

MODE 1

MODE 1



2.5.2. MODE 2

MODE 2

MODE 2



여기까지 E-Drone 조종기와 드론에 대한 간략한 설명이었습니다.