E-DRONE / Protocol / Definitions

Modified : 2019.1.30


E-DRONE 에서 사용하고 있는 기본 정의들을 소개합니다.



Protocol::CommandType::Type

명령 타입

namespace Protocol
{
    namespace CommandType
    {
        enum Type
        {
            None                        = 0x00,     // 이벤트 없음

            Stop                        = 0x01,     // 정지
            
            ModeControlFlight           = 0x02,     // 비행 제어 모드 설정
            Headless                    = 0x03,     // 헤드리스 모드 설정
            ControlSpeed                = 0x04,     // 제어 속도 설정
            
            ClearBias                   = 0x05,     // 자이로/엑셀 바이어스 리셋(트림도 같이 초기화 됨)
            ClearTrim                   = 0x06,     // 트림 초기화

            FlightEvent                 = 0x07,     // 비행 이벤트 실행

            SetDefault                  = 0x08,     // 기본 설정으로 초기화
            
            EndOfType
        };
    }
}



ModelNumber::Type

모델 번호

E-DRONE(Drone4)부터 DeviceType을 공통으로 사용하기로 하면서, 펌웨어 업데이트 시 DeviceType 이외에 장치를 구분할 번호가 필요하게 되어 추가함.

namespace ModelNumber
{
    enum Type
    {
        //                          AAAABBCC, AAAA(Project Number), BB(Device Type), CC(Revision)
        Drone_3_Drone_P1        = 0x00031001,   // Drone_3_Drone_P1
        Drone_3_Drone_P2        = 0x00031002,   // Drone_3_Drone_P2
        Drone_3_Drone_P3        = 0x00031003,   // Drone_3_Drone_P3
        Drone_3_Drone_P4        = 0x00031004,   // Drone_3_Drone_P4
        Drone_3_Drone_P5        = 0x00031005,   // Drone_3_Drone_P5

        Drone_3_Controller_P1   = 0x00032001,   // Drone_3_Controller_P1 / small size
        Drone_3_Controller_P2   = 0x00032002,   // Drone_3_Controller_P2 / large size

        Drone_4_Drone_P5        = 0x00041005,   // Drone_4_Drone_P5

        Drone_4_Controller_P2   = 0x00042002,   // Drone_4_Controller_P2

        Drone_4_Link_P0         = 0x00043000,   // Drone_4_Link_P0

        Drone_4_Tester_P2       = 0x0004A002,   // Drone_4_Tester_P2
        Drone_4_Monitor_P2      = 0x0004A102,   // Drone_4_Monitor_P2
    };
}



Protocol::DeviceType::Type

장치 타입

namespace Protocol
{
    namespace DeviceType
    {
        enum Type
        {
            None = 0,

            Drone       = 0x10,     // 드론(Server)

            Controller  = 0x20,     // 조종기(Client)

            Link        = 0x30,     // 링크 모듈(Client)
            LinkServer  = 0x31,     // 링크 모듈(Server, 링크 모듈이 서버로 동작하는 경우에만 통신 타입을 잠시 바꿈)

            Range       = 0x40,     // 거리 센서 모듈

            Base        = 0x70,     // 베이스

            ByScratch   = 0x80,     // 바이스크래치
            Scratch     = 0x81,     // 스크래치
            Entry       = 0x82,     // 네이버 엔트리

            Tester      = 0xA0,     // 테스터
            Monitor     = 0xA1,     // 모니터
            Updater     = 0xA2,     // 펌웨어 업데이트 도구
            Encrypter   = 0xA3,     // 암호화 도구

            EndOfType,

            Broadcasting = 0xFF
        };
    }
}



ErrorFlagsForSensor::Type

센서 오류 flag

namespace ErrorFlagsForSensor
{
    enum Type
    {
        None                                    = 0x00000000,

        Motion_NoAnswer                         = 0x00000001,   // Motion 응답 없음
        Motion_WrongValue                       = 0x00000002,   // Motion 잘못된 값
        Motion_NotCalibrated                    = 0x00000004,   // Gyro Bias 보정이 완료되지 않음
        Motion_Calibrating                      = 0x00000008,   // Gyro Bias 보정 중

        Pressure_NoAnswer                       = 0x00000010,   // 압력 센서 응답 없음
        Pressure_WrongValue                     = 0x00000020,   // 압력 센서 잘못된 값

        RangeGround_NoAnswer                    = 0x00000100,   // 바닥 거리 센서 응답 없음
        RangeGround_WrongValue                  = 0x00000200,   // 바닥 거리 센서 잘못된 값

        Flow_NoAnswer                           = 0x00001000,   // Flow 응답 없음
        Flow_WrongValue                         = 0x00002000,   // Flow 잘못된 값
        Flow_CannotRecognizeGroundImage         = 0x00004000,   // 바닥 이미지를 인식할 수 없음
    };
}



ErrorFlagsForState::Type

상태 오류 flag

namespace ErrorFlagsForState
{
    enum Type
    {
        None                                    = 0x00000000,

        NotRegistered                           = 0x00000001,   // 장치 등록이 안됨
        FlashReadLock_UnLocked                  = 0x00000002,   // 플래시 메모리 읽기 Lock이 안 걸림
        BootloaderWriteLock_UnLocked            = 0x00000004,   // 부트로더 영역 쓰기 Lock이 안 걸림

        TakeoffFailure_CheckPropellerAndMotor   = 0x00000010,   // 이륙 실패
        CheckPropellerVibration                 = 0x00000020,   // 프로펠러 진동발생
        Attitude_NotStable                      = 0x00000040,   // 자세가 많이 기울어져 있거나 뒤집어져 있을때

        CanNotFlip_LowBattery                   = 0x00000100,   // 배터리가 30이하
        CanNotFlip_TooHeavy                     = 0x00000200,   // 기체가 무거움
    };
}



Mode::Control::Flight::Type

비행 제어 모드

namespace Mode
{
    namespace Control
    {
        namespace Flight
        {
            enum Type
            {
                None = 0,

                Attitude    = 0x10, // 자세 - X,Y는 각도(deg)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
                Position    = 0x11, // 위치 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
                Function    = 0x12, // 기능 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음

                EndOfType
            };
        }
    }
}



Mode::System::Type

시스템 동작 상태

namespace Mode
{
    namespace System
    {
        enum Type
        {
            None = 0,

            Boot,               // 부팅
            Start,              // 시작 코드 실행
            Running,            // 메인 코드 동작
            ReadyToReset,       // 리셋 대기(1초 뒤 리셋)
            Error,              // 오류

            EndOfType
        };
    }
    
}



Mode::Flight::Type

비행 제어기 동작 상태

namespace Mode
{
    namespace Flight
    {
        enum Type
        {
            None = 0,
            
            Ready = 0x10,       // 준비
            
            Start,              // 이륙 준비
            TakeOff,            // 이륙 (Flight로 자동전환)
            Flight,             // 비행
            Landing,            // 착륙
            Flip,               // 회전
            Reverse,            // 뒤집기
            
            Stop = 0x20,        // 강제 정지
            
            Accident = 0x30,    // 사고 (Ready로 자동전환)
            Error,              // 오류
            
            Test = 0x40,        // 테스트 모드
            
            EndOfType
        };
    }
    
}



Mode::Update::Type

업데이트 상태

namespace Mode
{
    namespace Update
    {
        enum Type
        {
            None,

            Ready,              // 업데이트 가능 상태
            Update,             // 업데이트 중
            Complete,           // 업데이트 완료

            Failed,             // 업데이트 실패(업데이트 완료까지 갔으나 body의 CRC16이 일치하지 않는 경우 등)

            NotAvailable,       // 업데이트 불가능 상태(Debug 모드 등)
            RunApplication,     // 어플리케이션 동작 중
            NotRegistered,      // 등록되지 않은 장치

            EndOfType
        };
    }
}



SensorOrientation::Type

센서 방향

namespace SensorOrientation
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Normal,             // 정상
        ReverseStart,       // 뒤집히기 시작
        Reversed,           // 뒤집힘

        EndOfType
    };
}



Direction::Type

방향

namespace Direction
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Left,
        Front,
        Right,
        Rear,

        Top,
        Bottom,

        Center,

        EndOfType
    };
}



Mode::Movement::Type

이동 상태

namespace Mode
{
    namespace Movement
    {
        enum Type
        {
            None            = 0x00,

            Ready           = 0x01,
            Hovering        = 0x02,
            Moving          = 0x03,
            ReturnHome      = 0x04
        };
    }
}



Headless::Type

방위 기준

조종 시 방향의 기준을 선택합니다.

Headless는 드론이 어느 방향을 바라보더라도 이륙할 때의 방향 또는 사용자가 지정한 방향을 기준으로 움직입니다.

Normal은 드론이 현재 향하는 방향을 기준으로 움직입니다.

조종기 상에서는 Headless를 'Headless ON', Normal을 'Headless OFF'로 표현하고 있습니다. 기본 설정은 Normal입니다.

namespace Headless
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Headless,   // 사용자 중심 좌표
        Normal,     // 드론 중심 좌표

        EndOfType
    };
}



Rotation::Type

모터 회전 방향

E-DRONE에는 총 4개의 모터가 있으며, 왼쪽 앞 모터부터 각각 0, 1, 2, 3번으로 번호가 부여되어 있습니다.

드론 비행 시에 0번과 2번 모터는 시계 방향(Clockwise), 1번과 3번 모터는 반시계 방향(Counterclockwise)으로 회전합니다.

E-DRONE의 모터는 정해진 한 방향으로만 회전합니다.

namespace Rotation
{
    enum Type
    {
        None = 0,

        Clockwise,              // 시계 방향
        Counterclockwise,       // 반시계 방향

        EndOfType
    };
}



Motor::Part::Type

모터 번호

namespace Rotation
{
    namespace Part
    {
        enum Type
        {
            M1,     // Front Left
            M2,     // Front Right
            M3,     // Rear Right
            M4,     // Rear Left

            EndOfPart,

            All
        };
    }
}



FlightEvent::Type

페트론 비행 이벤트

namespace FlightEvent
{
    enum Type
    {
        None = 0,               // 없음

        Stop = 0x10,            // 정지
        TakeOff,                // 이륙
        Landing,                // 착륙

        Reverse,                // 뒤집기

        FlipFront,              // 회전
        FlipRear,               // 회전
        FlipLeft,               // 회전
        FlipRight,              // 회전

        Return,                 // 시작 위치로 돌아가기

        ResetHeading = 0xA0,    // 헤딩 리셋(Headless 모드 일 때 현재 heading을 0도로 변경)

        EndOfType
    };
}



Button::Drone::ButtonType::Type

드론 버튼 플래그

namespace Button
{
    namespace Drone
    {
        namespace ButtonType
        {
            enum Type
            {
                None        = 0x0000,

                // 버튼
                Reset       = 0x0001
            };
        }
    }
}



Button::Controller::ButtonType::Type

조종기 버튼 플래그

namespace Button
{
    namespace Controller
    {
        namespace ButtonType
        {
            enum Type
            {
                None                = 0x0000,

                // 버튼
                FrontLeftTop        = 0x0001,
                FrontLeftBottom     = 0x0002,
                FrontRightTop       = 0x0004,
                FrontRightBottom    = 0x0008,

                TopLeft             = 0x0010,
                TopRight            = 0x0020,   // POWER ON/OFF

                MidUp               = 0x0040,
                MidLeft             = 0x0080,
                MidRight            = 0x0100,
                MidDown             = 0x0200,

                BottomLeft          = 0x0400,
                BottomRight         = 0x0800,
            };
        }
    }
}



Button::Event::Type

버튼 이벤트

namespace Button
{
    namespace Event
    {
        enum Type
        {
            None,

            Down,               // 누르기 시작
            Press,              // 누르는 중
            Up,                 // 뗌

            EndContinuePress    // 연속 입력 종료
        };
    }
}



Joystick::Direction::Type

조이스틱 방향

namespace Joystick
{
    // 조이스틱 방향
    namespace Direction
    {
        enum Type
        {
            None    = 0,        // 정의하지 않은 영역(무시함)

            VT      = 0x10,     //   위(세로)
            VM      = 0x20,     // 중앙(세로)
            VB      = 0x40,     // 아래(세로)

            HL      = 0x01,     //   왼쪽(가로)
            HM      = 0x02,     //   중앙(가로)
            HR      = 0x04,     // 오른쪽(가로)

            TL = 0x11,  TM = 0x12,  TR = 0x14,
            ML = 0x21,  CN = 0x22,  MR = 0x24,
            BL = 0x41,  BM = 0x42,  BR = 0x44
        };
    }
}



Joystick::Event::Type

조이스틱 이벤트

namespace Joystick
{
    // 조이스틱 이벤트
    namespace Event
    {
        enum Type
        {
            None    = 0,        // 이벤트 없음

            In,                 // 특정 영역에 진입
            Stay,               // 특정 영역에서 상태 유지
            Out,                // 특정 영역에서 벗어남

            EndOfType
        };
    }
}



Buzzer::Mode::Type

버저 모드

namespace Buzzer
{
    namespace Mode
    {
        enum Type
        {
            Stop                = 0,    // 정지(Mode에서의 Stop은 통신에서 받았을 때 Buzzer를 끄는 용도로 사용, set으로만 호출)

            MuteInstantally     = 1,    // 묵음 즉시 적용
            MuteContinually     = 2,    // 묵음 예약

            ScaleInstantally    = 3,    // 음계 즉시 적용
            ScaleContinually    = 4,    // 음계 예약

            HzInstantally       = 5,    // 주파수 즉시 적용
            HzContinually       = 6,    // 주파수 예약

            EndOfType
        };
    }
}



Buzzer::Scale::Type

버저 음계

namespace Buzzer
{
    namespace Scale
    {
        enum Type
        {
            C1, CS1, D1, DS1, E1, F1, FS1, G1, GS1, A1, AS1, B1,
            C2, CS2, D2, DS2, E2, F2, FS2, G2, GS2, A2, AS2, B2,
            C3, CS3, D3, DS3, E3, F3, FS3, G3, GS3, A3, AS3, B3,
            C4, CS4, D4, DS4, E4, F4, FS4, G4, GS4, A4, AS4, B4,

            C5, CS5, D5, DS5, E5, F5, FS5, G5, GS5, A5, AS5, B5,
            C6, CS6, D6, DS6, E6, F6, FS6, G6, GS6, A6, AS6, B6,
            C7, CS7, D7, DS7, E7, F7, FS7, G7, GS7, A7, AS7, B7,
            C8, CS8, D8, DS8, E8, F8, FS8, G8, GS8, A8, AS8, B8,

            EndOfType,

            Mute    = 0xEE,     // 묵음
            Fin     = 0xFF      // 악보의 끝
        };
    }
}



Vibrator::Mode::Type

진동 모드

namespace Vibrator
{
    namespace Mode
    {
        enum Type
        {
            Stop            = 0,    // 정지

            Instantally     = 1,    // 즉시 적용
            Continually     = 2,    // 예약

            EndOfType
        };
    }
}



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