PETRONE / BLE / Protocol / Structs

Modified : 2018.3.6


데이터 송수신 시에 사용하는 구조체들을 소개합니다.



Protocol::Ack

PETRONE이 데이터를 수신 받았을 때 응답으로 보내는 데이터입니다. PETRONE의 현재 내부 시간과 수신 받은 데이터의 타입을 담아서 반환합니다. Ack와 Control을 제외한 대부분의 명령에 대해 응답으로 전송합니다.

namespace Protocol
{
    struct Ack
    {
        u32  systemTime;    // 수신 받은 시각
        u8   dataType;      // 수신 받은 데이터 타입
    };
}



Protocol::Request

PETRONE에 데이터를 요청할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Request
    {
        u8   dataType;     // 요청할 데이터 타입
    };
}



Protocol::Control

PETRONE을 조종할 때 사용하는 입력값입니다.

namespace Protocol
{
    struct Control
    {
        s8   roll;        // Roll
        s8   pitch;       // Pitch
        s8   yaw;         // Yaw
        s8   throttle;    // Throttle
    };
}

Control 입력 값의 범위는 다음과 같습니다. Drive 모드에서는 throttle(전후)과 roll(좌우)만 사용합니다.

이름 형식 범위 방향 음수 값(-) 양수 값(+)
roll s8 -100 ~ 100 좌우 이동 좌측 우측
pitch s8 -100 ~ 100 전후 이동 후방 전방
yaw s8 -100 ~ 100 좌우 회전 반시계 시계 방향
throttle s8 -100 ~ 100 승하강 하강 상승



Protocol::Command

명령 하나를 전달합니다.

namespace Protocol
{
    struct Command
    {
        CommandBase   command;
    };
}



Protocol::Command2

명령 두 개를 전달합니다.

namespace Protocol
{
    struct Command2
    {
        CommandBase   command1;
        CommandBase   command2;
    };
}



Protocol::Command3

명령 세 개를 전달합니다.

namespace Protocol
{
    struct Command3
    {
        CommandBase   command1;
        CommandBase   command2;
        CommandBase   command3;
    };
}



Protocol::Address

BLE 주소를 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct Address
    {
        u8   address[6];
    };
}



Protocol::State

PETRONE의 현재 상태값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct State
    {
        u8          modeVehicle;        // 동작 모드
        
        u8          modeSystem;         // 시스템 모드
        u8          modeFlight;         // 비행 모드
        u8          modeDrive;          // 주행 모드
        
        u8          sensorOrientation;  // 센서 방향
        u8          coordinate;         // 방위
        u8          battery;            // 배터리량(0 ~ 100)
    };
}



Protocol::Attitude

자세값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct Attitude
    {
        s16          roll;         // Roll
        s16          pitch;        // Pitch
        s16          yaw;          // Yaw
    };
}

드론의 자세를 확인할 때의 사용 범위는 다음과 같습니다.

이름 형식 범위 설명
roll s16 -180 ~ 180 좌우 기울기 각도
pitch s16 -180 ~ 180 전후 기울기 각도
yaw s16 0 ~ 360 중력 방향을 축으로 회전할 때의 각도

자이로 센서 데이터를 확인할 때의 사용 범위는 다음과 같습니다.

이름 형식 범위
roll s16 -32768 ~ 32767
pitch s16 -32768 ~ 32767
yaw s16 -32768 ~ 32767



Protocol::GyroBias

자이로 바이어스 값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct GyroBias
    {
        s16          roll;         // Roll
        s16          pitch;        // Pitch
        s16          yaw;          // Yaw
    };
}



Protocol::TrimFlight

비행 Trim을 조정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct TrimFlight
    {
        s16          roll;         // Roll
        s16          pitch;        // Pitch
        s16          yaw;          // Yaw
        s16          throttle;     // Throttle
    };
}



Protocol::TrimDrive

자동차 Trim을 조정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct TrimDrive
    {
        s16          wheel;         // Wheel
    };
}



Protocol::TrimAll

비행 및 자동차 Trim을 한 번에 조정할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct TrimAll
    {
        TrimFlight   flight;
        TrimDrive    drive;
    };
}



Protocol::CountFlight

비행과 관련된 저장값을 읽을 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct CountFlight
    {
        u64 timeFlight;             // 비행 시간
        
        u16 countTakeOff;           // 이륙 횟수
        u16 countLanding;           // 착륙 횟수
        u16 countAccident;          // 충돌 횟수
    };
}



Protocol::CountDrive

주행과 관련된 저장값을 읽을 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct CountDrive
    {
        u64 timeDrive;              // 주행 시간
        
        u16 countAccident;          // 충돌 횟수
    };
}

countAccident 변수는 주행 중 충돌을 카운트 하기 위해 만든 변수이나 실제 주행 시 노면이 고르지 못할 때의 충격에 의해서도 카운트가 증가하는 문제가 있습니다. 현재로는 크게 의미가 없는 값으로 생각하시면 됩니다.



Protocol::IrMessage

IR 데이터를 전송하는데 사용하거나, PETRONE이 IR 데이터를 수신 받았을 때 외부 장치로 전송하는 데이터입니다.

namespace Protocol
{
    struct IrMessage
    {
        u8  direction;               // 수신 받은 방향
        u32 irData;                  // IR 메세지
    };
}



Protocol::ImuRawAndAngle

자이로 센서에서 출력한 값과 내부에서 계산한 드론의 자세 값을 반환합니다.

namespace Protocol
{
    struct ImuRawAndAngle
    {
        s16     accX;
        s16     accY;
        s16     accZ;
        s16     gyroRoll;
        s16     gyroPitch;
        s16     gyroYaw;
        s16     angleRoll;
        s16     anglePitch;
        s16     angleYaw;
    };
}



Protocol::Pressure

압력 센서의 출력값을 반환합니다. d1과 d2는 MS5607에서만 출력하는 값으로 DPS310이 사용된 기체에서는 0으로 출력됩니다.

namespace Protocol
{
    struct Pressure
    {
        s32		d1;
        s32		d2;
        s32		temperature;
        s32		pressure;
    };
}
  • pressure 출력 값의 단위는 밀리미터(mm)입니다.



Protocol::ImageFlow

자세 제어에 사용하는 영상 데이터 처리 값입니다.

namespace Protocol
{
    struct ImageFlow
    {
        s32		positionX;
        s32		positionY;
    };
}
  • positionX, positionY 출력 값의 단위는 밀리미터(mm)입니다.



Protocol::Button

버튼 입력 값입니다.

namespace Protocol
{
    struct Button
    {
        u8      button;
    };
}



Protocol::Motor

모터를 동작시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Motor
    {
        MotorBase motor[4];
    };
}



Protocol::Range

거리 센서에서 입력받은 거리 값을 반환합니다. 앞으로 거리센서 모듈이 추가될 예정이어서 6방향에 대한 값을 모두 담는 구조체를 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct Range
    {
        u16	left;
        u16	front;
        u16	right;
        u16	rear;
        u16	top;
        u16	bottom;
    };
}
  • 모든 출력 값의 단위는 밀리미터(mm)입니다.



Protocol::UpdateLookupTarget

펌웨어 정보 요청.
페트론은 제어 MCU와 통신 MCU로 구성되어 있습니다. Protocol::UpdateLookupTarget은 원하는 장치의 Protocol::UpdateInformation을 요청할 때 사용합니다.

namespace Protocol
{
    struct UpdateLookupTarget
    {
        u32	deviceType;
    };
}



Protocol::UpdateInformation

펌웨어 정보.
PC 또는 App 등에서 Protocol::UpdateLookupTarget을 전송한 경우 deviceType이 일치하는 장치가 Protocol::UpdateInformation을 응답으로 전송합니다.

namespace Protocol
{
    struct UpdateInformation
    {
        u8      modeUpdate;     // 현재 업데이트 모드

        u32     deviceType;     // 장치 Type
        u8      imageType;      // 현재 펌웨어의 이미지 타입
        u16     imageVersion;   // 현재 펌웨어의 버젼

        u8      year;           // 빌드 년
        u8      month;          // 빌드 월
        u8      day;            // 빌드 일
    };
}



Protocol::Update

펌웨어 업데이트.
펌웨어 업데이트 시에는 파일에서 16바이트씩 데이터를 잘라서 전송합니다. Protocol::Update를 전송하는 동안에 다른 응답은 없습니다. 만약 전송 실패가 발생한 경우 드론이 Protocol::UpdateLocationCorrect를 보냅니다. 해당 패킷을 받으면 지정한 블럭 위치부터 다시 전송을 시작하면 됩니다.

namespace Protocol
{
    struct Update
    {
        u16     indexBlock;         // 블럭 번호(16바이트 단위)
        u8      dataArray[16];      // 데이터 블럭
    };
}
  • indexBlock : 파일의 실제 위치에서 16으로 나눈 값



Protocol::UpdateLocationCorrect

펌웨어 업데이트 위치 정정.
펌웨어 업데이트 중 전송에 실패하는 블럭이 발생하는 경우 indexBlockNext부터 다시 전송하라는 요청을 보냅니다.

namespace Protocol
{
    struct UpdateLocationCorrect
    {
        u16     indexBlockNext;     // 요청 블럭 번호
    };
}
  • indexBlockNext : 파일의 실제 위치에서 16으로 나눈 값



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  3. DataType
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