CodingDrone / Protocol / Definitions
Modified : 2024.6.19
CodingDrone 에서 사용하고 있는 기본 정의들을 소개합니다.
- Protocol::CommandType::Type
- ModelNumber::Type
- Protocol::DeviceType::Type
- ErrorFlagsForSensor::Type
- ErrorFlagsForState::Type
- Mode::Control::Flight::Type
- Mode::System::Type
- Mode::Drone::Type
- Mode::Controller::Type
- Mode::Connection::Type
- Mode::Flight::Type
- Mode::Update::Type
- SensorOrientation::Type
- Direction::Type
- Mode::Movement::Type
- Headless::Type
- Rotation::Type
- Motor::Part::Type
- FlightEvent::Type
- Button::Drone::ButtonType::Type
- Button::Controller::ButtonType::Type
- Button::Event::Type
- Joystick::Direction::Type
- Joystick::Event::Type
- Buzzer::Mode::Type
- Buzzer::Scale::Type
- Vibrator::Mode::Type
Protocol::CommandType::Type
명령 타입
namespace Protocol
{
namespace CommandType
{
enum Type
{
None = 0x00, // 없음
Stop = 0x01, // 정지
// 설정
ModeControlFlight = 0x02, // 비행 제어 모드 설정
Headless = 0x03, // 헤드리스 모드 선택
ControlSpeed = 0x04, // 제어 속도 설정
ClearBias = 0x05, // 자이로 바이어스 리셋(트림도 같이 초기화 됨)
ClearTrim = 0x06, // 트림 초기화
FlightEvent = 0x07, // 비행 이벤트 실행
SetDefault = 0x08, // 기본 설정으로 초기화
Backlight = 0x09, // 조종기 백라이트 설정
ModeController = 0x0A, // 조종기 동작 모드(0x10:조종, 0x80:링크)
Link = 0x0B, // 링크 제어(0:Client Mode, 1:Server Mode, 2:Pairing Start)
// 관리자
ClearCounter = 0xA0, // 카운터 클리어(관리자 권한을 획득했을 경우에만 동작)
EndOfType = 0xEC,
};
}
}
ModelNumber::Type
모델 번호
CodingDrone(Drone4)부터 DeviceType을 공통으로 사용하기로 하면서, 펌웨어 업데이트 시 DeviceType 이외에 장치를 구분할 번호가 필요하게 되어 추가함.
namespace ModelNumber
{
enum Type
{
None = 0x00000000,
// AAAABBCC, AAAA(Project Number), BB(Device Type), CC(Revision)
Drone_3_Drone_P1 = 0x00031001, // Drone_3_Drone_P1 (Lightrone / GD65 / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P2 = 0x00031002, // Drone_3_Drone_P2 (Soccer Drone / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P3 = 0x00031003, // Drone_3_Drone_P3 (GD240 / HW2181 / Keil / power button / u30 flow / 3.7v / geared motor / barometer)
Drone_3_Drone_P4 = 0x00031004, // Drone_3_Drone_P4 (GD50N / HW2181 / Keil / power button / 3.7v / barometer)
Drone_3_Drone_P5 = 0x00031005, // Drone_3_Drone_P5 (GD30 / HW2181 / Keil / 3.7v / nomal binding)
Drone_3_Drone_P6 = 0x00031006, // Drone_3_Drone_P6 (Soccer Drone 2 / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P7 = 0x00031007, // Drone_3_Drone_P7 (SKYKICKV2 / SPI / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P8 = 0x00031008, // Drone_3_Drone_P8 (GD65 / SPI / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P9 = 0x00031009, // Drone_3_Drone_P9 (GD65 / SPI / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding / BladeType Power Connector)
Drone_3_Drone_P10 = 0x0003100A, // Drone_3_Drone_P10 (Battle Drone / SPI / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Controller_P1 = 0x00032001, // Drone_3_Controller_P1 / GD65 Controller /small size
Drone_3_Controller_P2 = 0x00032002, // Drone_3_Controller_P2 / Skykick Controller /large size
Drone_3_Controller_P3 = 0x00032003, // Drone_3_Controller_P3 / GD65 Controller USB /small size + USB
Drone_3_Controller_P4 = 0x00032004, // Drone_3_Controller_P4 / Battle Drone Controller USB / small size + usb
Drone_3_Controller_P5 = 0x00032005, // Drone_3_Controller_P5 / E-Drone 4m Controller / USB / HW2181B / Keil
Drone_3_Link_P0 = 0x00033000, // Drone_3_Link_P0
Drone_3_Tester_P4 = 0x0003A004, // Drone_3_Tester_P4 (obsolete)
Drone_3_Tester_P6 = 0x0003A006, // Drone_3_Tester_P6 - Battle Drone Tester
Drone_4_Drone_P4 = 0x00041004, // Drone_4_Drone_P4 (obsolete)
Drone_4_Drone_P5 = 0x00041005, // Drone_4_Drone_P5 (HW2000, 2m range sensor)
Drone_4_Drone_P6 = 0x00041006, // Drone_4_Drone_P6 (HW2000B, 4m range sensor)
Drone_4_Drone_P7 = 0x00041007, // Drone_4_Drone_P7 (HW2000B, 4m range sensor, BLDC Motor)
Drone_4_Controller_P1 = 0x00042001, // Drone_4_Controller_P1 (obsolete)
Drone_4_Controller_P2 = 0x00042002, // Drone_4_Controller_P2 (HW2000)
Drone_4_Controller_P3 = 0x00042003, // Drone_4_Controller_P3 (HW2000B)
Drone_4_Controller_P4 = 0x00042004, // Drone_4_Controller_P4 (HW2000B, Encrypt)
Drone_4_Link_P0 = 0x00043000, // Drone_4_Link_P0
Drone_4_Tester_P4 = 0x0004A004, // Drone_4_Tester_P4 (obsolete)
Drone_4_Tester_P6 = 0x0004A006, // Drone_4_Tester_P6
Drone_4_Tester_P7 = 0x0004A007, // Drone_4_Tester_P7
Drone_4_Monitor_P4 = 0x0004A104, // Drone_4_Monitor_P4 (obsolete)
Drone_7_Drone_P1 = 0x00071001, // Drone_7_Drone_P1
Drone_7_Drone_P2 = 0x00071002, // Drone_7_Drone_P2 / Coding Car
Drone_7_BleClient_P0 = 0x00073200, // Drone_7_BleClient_P0 / Coding Car Link
Drone_7_BleClient_P5 = 0x00073205, // Drone_7_BleClient_P5 / Coding Car Tester BLE
Drone_7_BleServer_P2 = 0x00073302, // Drone_7_BleServer_P2 / Coding Car Ble Module
Drone_7_Tester_P4 = 0x0003A004, // Drone_7_Tester_P4 (obsolete)
Drone_7_Tester_P5 = 0x0003A005, // Drone_7_Tester_P5 (obsolete)
Drone_7_Tester_P6 = 0x0003A006, // Drone_7_Tester_P6
Drone_7_Monitor_P4 = 0x0003A104, // Drone_7_Monitor_P4 (obsolete)
Drone_7_Monitor_P5 = 0x0003A105, // Drone_7_Monitor_P5
Drone_8_Drone_P0 = 0x00081000, // Drone_8_Drone_P0 (obsolete)
Drone_8_Drone_P1 = 0x00081001, // Drone_8_Drone_P1 / Coding Drone
Drone_8_Tester_P4 = 0x0008A004, // Drone_8_Tester_P4 (obsolete)
Drone_8_Tester_P6 = 0x0008A006, // Drone_8_Tester_P6
Drone_8_Monitor_P6 = 0x0008A106, // Drone_8_Monitor_P6
Drone_9_Drone_P0 = 0x00091000, // Drone_9_Drone_P0
Drone_9_Drone_P1 = 0x00091001, // Drone_9_Drone_P1
Drone_9_Drone_P2 = 0x00091002, // Drone_9_Drone_P2
Drone_9_Tester_P6 = 0x0009A006, // Drone_9_Tester_P6
};
}
Protocol::DeviceType::Type
장치 타입
namespace Protocol
{
namespace DeviceType
{
enum Type
{
None = 0x00,
Drone = 0x10, // 드론(Server)
Controller = 0x20, // 조종기(Client)
Link = 0x30, // 링크 모듈(Client)
LinkServer = 0x31, // 링크 모듈(Server, 링크 모듈이 서버로 동작하는 경우에만 통신 타입을 잠시 바꿈)
BleClient = 0x32, // BLE 클라이언트
BleServer = 0x33, // BLE 서버
Range = 0x40, // 거리 센서 모듈
Base = 0x70, // 베이스
ByScratch = 0x80, // 바이스크래치
Scratch = 0x81, // 스크래치
Entry = 0x82, // 네이버 엔트리
Tester = 0xA0, // 테스터
Monitor = 0xA1, // 모니터
Updater = 0xA2, // 펌웨어 업데이트 도구
Encrypter = 0xA3, // 암호화 도구
Whispering = 0xFE, // 바로 인접한 장치까지만 전달(받은 장치는 자기 자신에게 보낸 것처럼 처리하고 타 장치에 전달하지 않음)
Broadcasting = 0xFF,
};
}
}
ErrorFlagsForSensor::Type
센서 오류 flag
namespace ErrorFlagsForSensor
{
enum Type
{
None = 0x00000000,
Motion_NoAnswer = 0x00000001, // Motion 센서 응답 없음
Motion_WrongValue = 0x00000002, // Motion 센서 잘못된 값
Motion_NotCalibrated = 0x00000004, // Gyro Bias 보정이 완료되지 않음
Motion_Calibrating = 0x00000008, // Gyro Bias 보정 중
Pressure_NoAnswer = 0x00000010, // 압력 센서 응답 없음
Pressure_WrongValue = 0x00000020, // 압력 센서 잘못된 값
RangeGround_NoAnswer = 0x00000100, // 바닥 거리 센서 응답 없음
RangeGround_WrongValue = 0x00000200, // 바닥 거리 센서 잘못된 값
Flow_NoAnswer = 0x00001000, // Flow 센서 응답 없음
Flow_WrongValue = 0x00002000, // Flow 잘못된 값
Flow_CannotRecognizeGroundImage = 0x00004000, // 바닥 이미지를 인식할 수 없음
};
}
ErrorFlagsForState::Type
상태 오류 flag
namespace ErrorFlagsForState
{
enum Type
{
None = 0x00000000,
NotRegistered = 0x00000001, // 장치 등록이 안됨
FlashReadLock_UnLocked = 0x00000002, // 플래시 메모리 읽기 Lock이 안 걸림
BootloaderWriteLock_UnLocked = 0x00000004, // 부트로더 영역 쓰기 Lock이 안 걸림
LowBattery = 0x00000008, // Low Battery
TakeoffFailure_CheckPropellerAndMotor = 0x00000010, // 이륙 실패
CheckPropellerVibration = 0x00000020, // 프로펠러 진동발생
Attitude_NotStable = 0x00000040, // 자세가 많이 기울어져 있거나 뒤집어져 있을때
CanNotFlip_LowBattery = 0x00000100, // 배터리가 30이하
CanNotFlip_TooHeavy = 0x00000200, // 기체가 무거움
};
}
Mode::Control::Flight::Type
비행 제어 모드
namespace Mode
{
namespace Control
{
namespace Flight
{
enum Type
{
None = 0x00,
Attitude = 0x10, // 자세 - X,Y는 각도(deg)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
Position = 0x11, // 위치 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
Manual = 0x12, // 고도를 수동으로 조종함
Rate = 0x13, // Rate - X,Y는 각속도(deg/s)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
Function = 0x14, // 기능 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
EndOfType = 0x15,
};
}
}
}
Mode::System::Type
시스템 동작 상태
namespace Mode
{
namespace System
{
enum Type
{
None_ = 0x00,
Boot = 0x10,
Start = 0x11,
Running = 0x12,
ReadyToReset = 0x13,
Error = 0xA0,
EndOfType = 0x06,
};
}
}
Mode::Drone::Type
드론 모드
namespace Mode
{
namespace Drone
{
enum Type
{
None, // 없음
Flight = 0x10, // 비행
Card, // 카드 코딩
Motion, // 모션 코딩
Piano, // 피아노 모드
Link = 0x80, // 중계
Calibration, // 컬러 캘리브레이션 모드
Error = 0xA0, // 오류(문제로 인해 정상적인 동작을 할 수 없는 경우)
EndOfType
};
}
}
Mode::Controller::Type
조종기 모드
namespace Mode
{
namespace Controller
{
enum Type
{
None, // 없음
Control = 0x10, // 조종
Setup, // 설정
Link = 0x80, // 링크
Error = 0xA0, // 오류
EndOfType
};
}
}
Mode::Connection::Type
조종기 모드
namespace Mode
{
namespace Connection
{
enum Type
{
None,
PairingStart, // 페어링 시작(주소 초기화 후 대기 // 한쪽에서는 새로운 주소를 생성하여 전송)
PairingExchange, // 페어링 데이터 교환
PairingComplete, // 드론 페어링 완료
Ready, // 장치와 연결하지 않은 상태(장치와 연결 전 또는 연결 해제 완료 후 이 상태로 전환됨)
ConnectingStart, // 장치 연결 시작
Connecting, // 장치 연결 확인
Connected, // 장치 연결 완료
LostConnection, // 연결을 잃음(Server-Client간 통신이 되지 않는 상태)
Disconnected, // 장치 연결 해제 완료
EndOfPairing
};
}
}
Mode::Flight::Type
비행 제어기 동작 상태
namespace Mode
{
namespace Flight
{
enum Type
{
None = 0x00,
Ready = 0x10,
Start = 0x11,
TakeOff = 0x12,
Flight = 0x13,
Landing = 0x14,
Flip = 0x15,
Reverse = 0x16,
Stop = 0x20,
Accident = 0x30,
Error = 0x31,
Test = 0x40,
EndOfType = 0x41,
};
}
}
Mode::Update::Type
업데이트 상태
namespace Mode
{
namespace Update
{
enum Type
{
None = 0x00,
Ready = 0x01, // 업데이트 가능 상태
Update = 0x02, // 업데이트 중
Complete = 0x03, // 업데이트 완료
Failed = 0x04, // 업데이트 실패(업데이트 완료까지 갔으나 body의 CRC16이 일치하지 않는 경우 등)
NotAvailable = 0x05, // 업데이트 불가능 상태(Debug 모드 등)
RunApplication = 0x06, // 어플리케이션 동작 중
NotRegistered = 0x07, // 등록되지 않음
EndOfType = 0x08,
};
}
}
SensorOrientation::Type
센서 방향
namespace SensorOrientation
{
enum Type
{
None = 0x00,
Normal = 0x01,
ReverseStart = 0x02,
Reversed = 0x03,
EndOfType = 0x04,
};
}
Direction::Type
방향
namespace Direction
{
enum Type
{
None = 0x00,
Left = 0x01,
Front = 0x02,
Right = 0x03,
Rear = 0x04,
Top = 0x05,
Bottom = 0x06,
Center = 0x07,
EndOfType = 0x08,
};
}
Mode::Movement::Type
이동 상태
namespace Mode
{
namespace Movement
{
enum Type
{
None = 0x00,
Ready = 0x01, // Ready
Hovering = 0x02, // Hovering
Moving = 0x03, // Moving
ReturnHome = 0x04, // Return Home
EndOfType = 0x05,
};
}
}
Headless::Type
방위 기준
조종 시 방향의 기준을 선택합니다.
Headless는 드론이 어느 방향을 바라보더라도 이륙할 때의 방향 또는 사용자가 지정한 방향을 기준으로 움직입니다.
Normal은 드론이 현재 향하는 방향을 기준으로 움직입니다.
조종기 상에서는 Headless를 'Headless ON', Normal을 'Headless OFF'로 표현하고 있습니다. 기본 설정은 Normal입니다.
namespace Headless
{
enum Type
{
None = 0,
Headless, // 사용자 중심 좌표
Normal, // 드론 중심 좌표
EndOfType
};
}
Rotation::Type
모터 회전 방향
CodingDrone에는 총 4개의 모터가 있으며, 왼쪽 앞 모터부터 각각 0, 1, 2, 3번으로 번호가 부여되어 있습니다.
드론 비행 시에 0번과 2번 모터는 시계 방향(Clockwise), 1번과 3번 모터는 반시계 방향(Counterclockwise)으로 회전합니다.
CodingDrone의 모터는 정해진 한 방향으로만 회전합니다.
namespace Rotation
{
enum Type
{
None = 0,
Clockwise, // 시계 방향
Counterclockwise, // 반시계 방향
EndOfType
};
}
Motor::Part::Type
모터 번호
namespace Rotation
{
namespace Part
{
enum Type
{
M1, // Front Left
M2, // Front Right
M3, // Rear Right
M4, // Rear Left
EndOfPart,
All
};
}
}
FlightEvent::Type
페트론 비행 이벤트
namespace FlightEvent
{
enum Type
{
None = 0x00, // 없음
Stop = 0x10, // 정지
Takeoff, // 이륙
Landing, // 착륙
Reverse, // 뒤집기
FlipFront, // 회전
FlipRear, // 회전
FlipLeft, // 회전
FlipRight, // 회전
Return, // Return
ResetHeading = 0xA0, // 헤딩 리셋(Headless 모드 일 때 현재 heading을 0도로 변경)
EndOfType
};
}
Button::Drone::ButtonType::Type
드론 버튼 플래그
namespace Button
{
namespace Drone
{
namespace ButtonType
{
enum Type
{
None = 0x0000,
// 버튼
Reset = 0x0001
};
}
}
}
Button::Controller::ButtonType::Type
조종기 버튼 플래그
namespace Button
{
namespace Controller
{
namespace ButtonType
{
enum Type
{
None = 0x0000,
// 버튼
FrontLeftTop = 0x0001,
FrontLeftBottom = 0x0002,
FrontRightTop = 0x0004,
FrontRightBottom = 0x0008,
TopLeft = 0x0010,
TopRight = 0x0020, // POWER ON/OFF
MidUp = 0x0040,
MidLeft = 0x0080,
MidRight = 0x0100,
MidDown = 0x0200,
BottomLeft = 0x0400,
BottomRight = 0x0800,
};
}
}
}
Button::Event::Type
버튼 이벤트
namespace Button
{
namespace Event
{
enum Type
{
None,
Down, // 누르기 시작
Press, // 누르는 중
Up, // 뗌
EndContinuePress // 연속 입력 종료
};
}
}
Joystick::Direction::Type
조이스틱 방향
namespace Joystick
{
namespace Direction
{
enum Type
{
None = 0x00, // 정의하지 않은 영역(무시함)
VT = 0x10, // 위(세로)
VM = 0x20, // 중앙(세로)
VB = 0x40, // 아래(세로)
HL = 0x01, // 왼쪽(가로)
HM = 0x02, // 중앙(가로)
HR = 0x04, // 오른쪽(가로)
TL = 0x11, TM = 0x12, TR = 0x14,
ML = 0x21, CN = 0x22, MR = 0x24,
BL = 0x41, BM = 0x42, BR = 0x44
};
}
}
Joystick::Event::Type
조이스틱 이벤트
namespace Joystick
{
namespace Event
{
enum Type
{
None = 0, // 이벤트 없음
In, // 특정 영역에 진입
Stay, // 특정 영역에서 상태 유지
Out, // 특정 영역에서 벗어남
EndOfType
};
}
}
Buzzer::Mode::Type
버저 모드
namespace Buzzer
{
namespace Mode
{
enum Type
{
Stop = 0 // 정지(Mode에서의 Stop은 통신에서 받았을 때 Buzzer를 끄는 용도로 사용, set으로만 호출)
Mute = 1 // 묵음 즉시 적용
MuteReserve = 2 // 묵음 예약
Scale = 3 // 음계 즉시 적용
ScaleReserve = 4 // 음계 예약
Hz = 5 // 주파수 즉시 적용
HzReserve = 6 // 주파수 예약
EndOfType = 7
};
}
}
Buzzer::Scale::Type
버저 음계
namespace Buzzer
{
namespace Scale
{
enum Type
{
C1, CS1, D1, DS1, E1, F1, FS1, G1, GS1, A1, AS1, B1,
C2, CS2, D2, DS2, E2, F2, FS2, G2, GS2, A2, AS2, B2,
C3, CS3, D3, DS3, E3, F3, FS3, G3, GS3, A3, AS3, B3,
C4, CS4, D4, DS4, E4, F4, FS4, G4, GS4, A4, AS4, B4,
C5, CS5, D5, DS5, E5, F5, FS5, G5, GS5, A5, AS5, B5,
C6, CS6, D6, DS6, E6, F6, FS6, G6, GS6, A6, AS6, B6,
C7, CS7, D7, DS7, E7, F7, FS7, G7, GS7, A7, AS7, B7,
C8, CS8, D8, DS8, E8, F8, FS8, G8, GS8, A8, AS8, B8,
EndOfType,
Mute = 0xEE, // 묵음
Fin = 0xFF // 악보의 끝
};
}
}
Vibrator::Mode::Type
진동 모드
namespace Vibrator
{
namespace Mode
{
enum Type
{
Stop = 0, // 정지
Instantly = 1, // 즉시 적용
Continually = 2, // 예약
EndOfType
};
}
}