E-DRIVE User Manual

Modified : 2021.1.25


GO CAR 사용자 설명서



자동차


1. 좌표계

GO CAR 는 오른손 좌표계를 사용하고 있습니다.

좌표축 + -
X
Y 왼쪽 오른쪽
Z 아래
Z 회전 반시계 시계

아래 문서의 Figure 6 이미지를 참고하시기 바랍니다.

http://www.physics.brocku.ca/PPLATO/h-flap/math2_5.html#section_3




2. 동작 모드

GO CAR는 여러 동작 모드를 가지고 있습니다.

이름 설명
조종 앱으로 자동차를 조종할 때 사용하는 모드입니다
카드 코딩 카드 코딩 모드입니다. 자동차를 켰을 때 처음 시작하는 모드입니다
모션 코딩 자동차를 앞, 뒤, 좌, 우 방향으로 기울여서 코딩하는 모드입니다
핸드 팔로잉 자동차가 정면의 장애물과 일정 거리를 유지하면서 움직이게 하는 모드입니다
라인 코딩 자동차가 바닥의 두꺼운 검정 선을 따라다니며 바닥의 둥근 색깔 스티커를 인식하여 정해진 동작을 합니다
피아노 카드를 사용하여 음악 연주를 하는 모드입니다


센서 초기화 기능

이름 설명
모션 센서 캘리브레이션 동작 센서의 바이어스를 초기화합니다.
수동 컬러 캘리브레이션 검정, 흰색, 빨강, 노랑, 초록, 하늘, 파랑, 자홍 색을 차례로 눌러서 카드 색상을 잘 인식하게 합니다
자동 컬러 캘리브레이션 검정, 흰색, 빨강, 노랑, 초록, 하늘, 파랑, 자홍 색 영역을 차례로 이동하며 색상을 자동으로 인식합니다
자동 거리 센서 캘리브레이션 장애물과 완전히 밀착한 상태에서 뒤로 이동하며 양쪽 거리 센서의 출력값 차이를 보정합니다




3. 버튼


3.1. 정상 상태

자동차 바퀴가 바닥에 닿은 정상 상태에서는 자동차 상단 앞부분(LED 부분)을 누르면 바닥에 있는 버튼이 눌러집니다.
기본적인 카드 읽기실행 명령만 동작합니다.

버튼을 누른 횟수 동작
1 카드 읽기
2회 이상 실행




3.2. 세운 상태

자동차의 앞 부분이 위를 향하도록 세운 상태에서 버튼을 누르는 경우 모드 변경을 실행합니다.

버튼을 누른 횟수 모드
1 라인 코딩 모드
2 핸드팔로잉 모드
3 모션 코딩 모드
4 카드 코딩 모드
5 피아노 모드




3.3. 뒤집힌 상태

자동차를 뒤집은 상태에서 버튼을 누르는 경우 특수한 기능을 실행합니다.

버튼을 누른 횟수 동작
5 모션 센서 캘리브레이션 시작
6 거리 센서 캘리브레이션 시작
7 컬러 캘리브레이션 시작
9 초기화




4. 카드


4.1. 모드 변경(버튼 1회 입력)

분류
동작
모드
카드 코딩 모드(초기 모드)
모션 코딩 모드
핸드 팔로잉
라인 트레이서 모드
피아노 모드




4.2. 카드 코딩

분류
기본 동작(1회 누름)
기능
카드 입력 시작
카드 입력 종료
함수 입력 시작
함수 입력 종료
함수 호출
멜로디 호출
도리도리
1초 기다림
RGB LED
흰색
빨강
노랑
초록
하늘
파랑
자홍
검정(꺼짐)
LIGHT
상향등
비상등
전조등
좌회전 신호
우회전 신호
정지등
정지등 끄기
전조등 끄기
이동
전진
1 블럭 전진
유턴
좌회전
우회전
1 블럭 후진
후진
정지
조건
장애물 발견 시(If)
바닥 빨간색을 발견 시(If)
바닥 노란색을 발견 시(If)
바닥 초록색을 발견 시(If)
바닥 하늘색을 발견 시(If)
바닥 파란색을 발견 시(If)
아니면(Else)
조건 끝(End)
반복
무한 반복
2회 반복
3회 반복
4회 반복
5회 반복
10회 반복
중단(Break)
반복 끝
음계




4.3. 피아노 모드


4.3.1. 기능

분류
기본 동작
기능
사용자 정의 멜로디 입력 시작
사용자 정의 멜로디 입력 종료
멜로디 1
멜로디 2
멜로디 3
저장한 멜로디 실행
쉼표 0.5초
쉼표 1초


4.3.2. 3 Octave

3 Octave Sharp
                  
               
C#
D#
 
F#
G#
A#
 
 
3 Octave
               
               
C
D
E
F
G
A
B
 


4.3.3. 4 Octave

4 Octave Sharp
               
               
C#
D#
 
F#
G#
A#
 
 
4 Octave
               
               
C
D
E
F
G
A
B
 


4.3.4. 5 Octave

5 Octave Sharp
               
               
C#
D#
 
F#
G#
A#
 
 
5 Octave
               
               
C
D
E
F
G
A
B
 


여기까지 GO CAR 에 대한 간략한 설명이었습니다.