E-DRONE / Protocol / Structs
Modified : 2022.1.4
데이터 송수신 시에 사용하는 구조체들을 소개합니다.
- Protocol::Header
- Protocol::Ping
- Protocol::Ack
- Protocol::Error
- Protocol::Request
- Protocol::Address
- Protocol::Information
- Protocol::Version
- Control::Quad8
- Control::Quad8AndRequestData
- Control::Position16
- Control::Position
- Protocol::Command::Command
- Protocol::Command::LightEvent
- Protocol::Command::LightEventColor
- Protocol::Command::LightEventColors
- Protocol::Pairing
- Protocol::Rssi
- Protocol::RawMotion
- Protocol::RawFlow
- Protocol::State
- Protocol::StateController
- Protocol::StateLink
- Protocol::Attitude
- Protocol::Position
- Protocol::Altitude
- Protocol::Motion
- Protocol::Range
- Protocol::Flow
- Protocol::Count
- Protocol::Bias
- Protocol::Trim
- Protocol::Weight
- Protocol::LostConnection
- Protocol::Motor
- Protocol::MotorSingle
- Protocol::BuzzerMelody
- Protocol::Buzzer
- Protocol::Vibrator
- Protocol::Button
- Protocol::JoystickBlock
- Protocol::Joystick
- Protocol::InformationAssembledForController
- Protocol::InformationAssembledForEntry
- Protocol::InformationAssembledForByBlocks
Protocol::Header
헤더
데이터 송수신 시에 사용하는 헤더입니다.
namespace Protocol
{
struct Header
{
u8 dataType; // 데이터의 형식
u8 length; // 데이터의 길이
u8 from; // 데이터를 전송하는 장치의 DeviceType
u8 to; // 데이터를 수신하는 장치의 DeviceType
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| dataType | Protocol::DataType::Type | 1 Byte | - | 데이터의 타입 |
| length | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 데이터의 길이 |
| from | Protocol::DeviceType::Type | 1 Byte | - | 데이터를 전송하는 장치 |
| to | Protocol::DeviceType::Type | 1 Byte | - | 데이터를 수신하는 장치 |
Protocol::Ping
Ping
특정 장치가 존재하는지를 확인할 때 사용합니다. 응답은 Ack를 받습니다.
namespace Protocol
{
struct Ping
{
u64 systemTime; // Ping을 전송하는 장치의 시각
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| systemTime | uint64_t | 8 Byte | - | 시스템 시간 |
Protocol::Ack
응답
특정한 데이터를 요청하지 않은 경우에 Ack를 응답으로 전송합니다. 수신 받은 데이터의 crc16을 포함하여 돌려보내기 때문에 데이터를 전송한 측에서 정상적으로 데이터를 전송했는지 판별하는데 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Ack
{
u64 systemTime; // 수신 받은 시간
u8 dataType; // 수신 받은 데이터 타입
u16 crc16; // 수신 받은 데이터의 crc16
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| systemTime | uint64_t | 8 Byte | - | 시스템 시간 |
| dataType | Protocol::DataType::Type | 1 Byte | - | 수신 받은 데이터 타입 |
| crc16 | uint16_t | 2 Byte | - | 수신 받은 헤더와 데이터의 CRC16 값 |
Protocol::Error
오류
드론에 문제가 생긴 경우 Error 구조체를 600ms에 한 번 RF를 통해 송신합니다.
errorFlagsForSensor와 errorFlagsForState는 각각의 값에 해당하는 플래그를 조합하여 여러 오류들이 동시에 발생하는 것을 표시합니다.
문제가 완전히 없어진 경우 Error 플래그를 0으로 초기화하여 추가로 5회 전송 후 전송을 중단합니다.
namespace Protocol
{
struct Error
{
u64 systemTime; // 에러 메세지 송신 시각
u32 errorFlagsForSensor; // 센서 오류 플래그
u32 errorFlagsForState; // 상태 오류 플래그
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| systemTime | uint64_t | 8 Byte | - | 시스템 시간 |
| errorFlagsForSensor | ErrorFlagsForSensor::Type | 4 Byte | - | 센서 오류 플래그 조합 |
| errorFlagsForState | ErrorFlagsForState::Type | 4 Byte | - | 상태 오류 플래그 조합 |
Protocol::Request
데이터 요청
namespace Protocol
{
struct Request
{
u8 dataType; // 요청할 데이터 타입
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| dataType | Protocol::DataType::Type | 1 Byte | - | 요청할 데이터 타입 |
Protocol::Address
장치 주소(고유번호)
namespace Protocol
{
struct Address
{
u8 address[16];
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| address | uint8_t Array | 16 Byte | - | 장치 주소 |
Protocol::Information
펌웨어 정보
namespace Protocol
{
struct Information
{
u8 modeUpdate; // 업데이트 모드
u32 modelNumber; // 모델 번호
u32 version; // 현재 펌웨어의 버전
u16 year; // 빌드 년
u8 month; // 빌드 월
u8 day; // 빌드 일
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| modeUpdate | Mode::Update::Type | 1 Byte | - | 업데이트 모드 |
| modelNumber | ModelNumber::Type | 4 Byte | - | 모델 번호 |
| version | Protocol::Version | 4 Byte | - | 펌웨어의 버전 |
| year | uint16_t | 2 Byte | - | 펌웨어 빌드 년 |
| month | uint8_t | 1 Byte | - | 펌웨어 빌드 월 |
| day | uint8_t | 1 Byte | - | 펌웨어 빌드 일 |
Protocol::Version
펌웨어 버전
버전 비교 시 v 값으로 비교할 수 있도록 struct 내부의 변수 배치 순서를 다른 구조체들과 다르게 역순으로 배열하였습니다.
namespace Protocol
{
union Version
{
struct
{
u16 build; // Build Number
u8 minor; // Minor Number
u8 major; // Major Number
};
u32 v;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| build | uint16_t | 14 bit | 0 ~ 65535 | 빌드 번호 |
| minor | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 부 번호 |
| major | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 주 번호 |
| v | uint32_t | 4 Byte | - | build, minor, major를 하나로 묶은 것 |
Control::Quad8
드론
namespace Control
{
struct Quad8
{
s8 roll; // roll
s8 pitch; // pitch
s8 yaw; // yaw
s8 throttle; // throttle
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 | 음수 값(-) | 양수 값(+) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| roll | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 좌우 | 좌측 | 우측 |
| pitch | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 전후 | 후방 | 전방 |
| yaw | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 좌우 회전 | 시계 방향 | 반시계 방향 |
| throttle | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 승하강 | 하강 | 상승 |
Control::Quad8AndRequestData
드론 조종 및 데이터 요청
조종 명령 시 응답 데이터로 Ack 대신 요청한 데이터를 응답으로 보내게 함.
namespace Control
{
struct Quad8AndRequestData
{
s8 roll; // roll
s8 pitch; // pitch
s8 yaw; // yaw
s8 throttle; // throttle
u8 dataType; // DataType
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 | 음수 값(-) | 양수 값(+) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| roll | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 좌우 | 좌측 | 우측 |
| pitch | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 전후 | 후방 | 전방 |
| yaw | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 좌우 회전 | 시계 방향 | 반시계 방향 |
| throttle | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 승하강 | 하강 | 상승 |
| dataType | Protocol::DataType::Type | - | 1 Byte | 요청할 데이터 타입 | - | - |
Control::Position16
드론 이동 명령
드론에 이동 명령을 내리는 경우 사용
namespace Control
{
struct Position16
{
s16 positionX; // meter x 10
s16 positionY; // meter x 10
s16 positionZ; // meter x 10
s16 velocity; // m/s x 10
s16 heading; // degree
s16 rotationalVelocity; // deg/s
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 단위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
| positionX | int16_t | 2 Byte | -100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0) | meter x 10 | 앞(+), 뒤(-) |
| positionY | int16_t | 2 Byte | -100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0) | meter x 10 | 좌(+), 우(-) |
| positionZ | int16_t | 2 Byte | -100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0) | meter x 10 | 위(+), 아래(-) |
| velocity | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 50(0.0 ~ 5.0) | m/s x 10 | 이동 속도 |
| heading | int16_t | 2 Byte | -360 ~ 360 | degree | 반시계방향(+), 시계방향(-) |
| rotationalVelocity | int16_t | 2 Byte | 10 ~ 180 | degree/s | 좌우 회전 속도 |
Control::Position
드론 이동 명령
드론에 이동 명령을 내리는 경우 사용
namespace Control
{
struct Position
{
float positionX; // meter
float positionY; // meter
float positionZ; // meter
float velocity; // m/s
s16 heading; // degree
s16 rotationalVelocity; // deg/s
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 단위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
| positionX | float | 4 Byte | -10.0 ~ 10.0 | meter | 앞(+), 뒤(-) |
| positionY | float | 4 Byte | -10.0 ~ 10.0 | meter | 좌(+), 우(-) |
| positionZ | float | 4 Byte | -10.0 ~ 10.0 | meter | 위(+), 아래(-) |
| velocity | float | 4 Byte | 0.0 ~ 5.0 | m/s | 앞뒤 이동 속도 |
| heading | int16_t | 2 Byte | -360 ~ 360 | degree | 반시계방향(+), 시계방향(-) |
| rotationalVelocity | int16_t | 2 Byte | 10 ~ 180 | degree/s | 좌우 회전 속도 |
Protocol::Command::Command
설정 변경
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct Command
{
u8 commandType; // 명령 타입
u8 option; // 명령에 대한 옵션
};
}
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| commandType | Protocol::CommandType::Type | 1 Byte | - | 명령 타입 |
| option | Mode::Control::Flight::Type | 1 Byte | - | 옵션 |
| System::FlightEvent::Type | - | |||
| Headless::Type | - | |||
| System::Trim::Type | - | |||
| Mode::Controller::Type | - | |||
| uint8_t | - |
Protocol::Command::LightEvent
설정 변경 + LED 이벤트
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct LightEvent
{
Protocol::Command::Command command;
Protocol::Light::Event event;
};
}
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| command | Protocol::Command::Command | 2 Byte | - | 명령 |
| event | Protocol::Light::Event | 4 Byte | - | LED 이벤트 |
Protocol::Command::LightEventColor
설정 변경 + LED 이벤트(RGB)
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct LightEventColor
{
Protocol::Command::Command command;
Protocol::Light::Event event;
Light::Color color;
};
}
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| command | Protocol::Command::Command | 2 Byte | - | 명령 |
| event | Protocol::Light::Event | 4 Byte | - | LED 이벤트 |
| color | Light::Color | 3 Byte | - | LED RGB 색상 |
Protocol::Command::LightEventColors
설정 변경 + LED 이벤트(Palette)
namespace Protocol
{
namespace Command
{
struct LightEventColors
{
Protocol::Command::Command command;
Protocol::Light::Event event;
u8 colors;
};
}
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| command | Protocol::Command::Command | 2 Byte | - | 명령 |
| event | Protocol::Light::Event | 4 Byte | - | LED 이벤트 |
| colors | Light::Colors::Type | 1 Byte | - | LED 팔레트 인덱스 |
Protocol::Pairing
페어링
장치의 페어링 정보를 확인하거나 변경할 때 사용합니다.
address0, address1, address2를 모두 0으로 설정한 경우 RF 데이터 송신을 실행하지 않으며, 데이터 수신 시에도 해당 데이터를 무시합니다.
channelArray에는 모두 4개의 채널이 들어가며, 주파수 호핑(FHSS) 동작시 지정한 모든 채널을 사용하고, 주파수 고정 동작 시 배열의 첫 번째에 있는 채널을 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Pairing
{
u16 address0;
u16 address1;
u16 address2;
u8 scramble;
u8 channelArray[4];
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| address0 | uint16_t | 2 Byte | 0x0000 ~ 0xFFFF | 주소 0 |
| address1 | uint16_t | 2 Byte | 0x0000 ~ 0xFFFF | 주소 1 |
| address2 | uint16_t | 2 Byte | 0x0000 ~ 0xFFFF | 주소 2 |
| scramble | uint8_t | 1 Byte | 0x00 ~ 0x7F(0~127) | 스크램블 |
| channelArray | uint8_t | 4 Byte | 0 ~ 81 | 채널 |
Protocol::Rssi
RSSI
Received signal strength indication
http://www.metageek.com/training/resources/understanding-rssi.html
현재 무선으로 연결된 장치의 신호 세기를 반환합니다.
namespace Protocol
{
struct Rssi
{
s8 Rssi;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| rssi | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 0 | 신호 세기 |
Protocol::RawMotion
Motion 센서 RAW 데이터
namespace Protocol
{
struct RawMotion
{
s16 accX;
s16 accY;
s16 accZ;
s16 gyroRoll;
s16 gyroPitch;
s16 gyroYaw;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| accelX | Int16 | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | 가속도 X |
| accelY | Int16 | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | 가속도 Y |
| accelZ | Int16 | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | 가속도 Z |
| gyroRoll | Int16 | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | 자이로 Roll |
| gyroPitch | Int16 | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | 자이로 Pitch |
| gyroYaw | Int16 | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | 자이로 Yaw |
Protocol::RawFlow
Flow 센서 RAW 데이터
namespace Protocol
{
struct RawFlow
{
f32 x;
f32 y;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| x | float | 4 Byte | - | X축 |
| y | float | 4 Byte | - | Y축 |
Protocol::State
드론의 현재 상태
namespace Protocol
{
struct State
{
u8 modeSystem; // 시스템 모드
u8 modeFlight; // 비행 모드
u8 modeControlFlight; // 비행 제어 모드
u8 modeMovement; // 이동 상태
u8 headless; // 헤드리스 모드
u8 controlSpeed; // 제어 속도
u8 sensorOrientation; // 센서 방향
u8 battery; // 배터리량(0 ~ 100%)
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| modeSystem | Mode::System::Type | 1 Byte | - | System 동작 모드 |
| modeFlight | Mode::Flight::Type | 1 Byte | - | 비행 제어기 동작 모드 |
| modeControlFlight | Mode::Control::Flight::Type | 1 Byte | - | 비행 제어 모드 |
| modeMovement | Mode::Movement::Type | 1 Byte | - | 이동 상태 |
| headless | Headless::Type | 1 Byte | - | Headless 설정 상태 |
| controlSpeed | uint8_t | 1 Byte | - | 제어 속도(1, 2, 3) |
| sensorOrientation | SensorOrientation::Type | 1 Byte | - | 센서 방향 |
| battery | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 100 | 드론 배터리 잔량 |
Protocol::StateController
조종기의 현재 상태
namespace Protocol
{
struct StateController
{
u8 modeSystem; // 시스템 동작 모드
u8 modeController; // 조종기 동작 모드
u8 modeConnection; // 연결 모드
u8 deviceType; // 현재 장치의 타입
s8 rssi; // RSSI
u32 systemTime; // 시스템 시간(ms)
u32 timeConnected; // 연결된 이후부터의 시간(ms)
u32 timeLostConnection; // 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)
u8 countCycleTransferRF; // 1초당 전송 횟수 RF
u8 countCycleReceiveRF; // 1초당 수신 횟수 RF
u8 countCycleTransferExternal; // 1초당 전송 횟수 External
u8 countCycleReceiveExternal; // 1초당 수신 횟수 External
u8 countCycleTransferUSB; // 1초당 전송 횟수 USB
u8 countCycleReceiveUSB; // 1초당 수신 횟수 USB
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| modeSystem | Mode::System::Type | 1 Byte | - | System 동작 모드 |
| modeController | Mode::Controller::Type | 1 Byte | - | 조종기 동작 모드 |
| modeConnection | Mode::Connection::Type | 1 Byte | - | 연결 모드 |
| deviceType | Protocol::DeviceType::Type | 1 Byte | - | 장치 타입 |
| rssi | int8_t | 1 Byte | - | RSSI |
| systemTime | uint32_t | 4 Byte | - | 시스템 시간(ms) |
| timeConnected | uint32_t | 4 Byte | - | 연결된 이후부터의 시간(ms) |
| timeLostConnection | uint32_t | 4 Byte | 0 ~ 100 | 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms) |
| countCycleTransferRF | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 전송 횟수 RF |
| countCycleReceiveRF | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 수신 횟수 RF |
| countCycleTransferExternal | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 전송 횟수 External |
| countCycleReceiveExternal | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 수신 횟수 External |
| countCycleTransferUSB | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 전송 횟수 USB |
| countCycleReceiveUSB | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 수신 횟수 USB |
Protocol::StateLink
LINK 모듈의 현재 상태
namespace Protocol
{
struct StateLink
{
u8 modeSystem; // 시스템 동작 모드
u8 modeConnection; // 연결 모드
u8 deviceType; // 현재 장치의 타입
s8 rssi; // RSSI
u32 systemTime; // 시스템 시간(ms)
u32 timeConnected; // 연결된 이후부터의 시간(ms)
u32 timeLostConnection; // 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms)
u8 countCycleTransferRF; // 1초당 전송 횟수 RF
u8 countCycleReceiveRF; // 1초당 수신 횟수 RF
u8 countCycleTransferExternal; // 1초당 전송 횟수 External
u8 countCycleReceiveExternal; // 1초당 수신 횟수 External
u8 countCycleTransferUSB; // 1초당 전송 횟수 USB
u8 countCycleReceiveUSB; // 1초당 수신 횟수 USB
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| modeSystem | Mode::System::Type | 1 Byte | - | System 동작 모드 |
| modeConnection | Mode::Connection::Type | 1 Byte | - | 연결 모드 |
| deviceType | Protocol::DeviceType::Type | 1 Byte | - | 장치 타입 |
| rssi | int8_t | 1 Byte | - | RSSI |
| systemTime | uint32_t | 4 Byte | - | 시스템 시간(ms) |
| timeConnected | uint32_t | 4 Byte | - | 연결된 이후부터의 시간(ms) |
| timeLostConnection | uint32_t | 4 Byte | 0 ~ 100 | 연결이 끊어지고 나서의 시간(ms) |
| countCycleTransferRF | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 전송 횟수 RF |
| countCycleReceiveRF | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 수신 횟수 RF |
| countCycleTransferExternal | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 전송 횟수 External |
| countCycleReceiveExternal | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 수신 횟수 External |
| countCycleTransferUSB | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 전송 횟수 USB |
| countCycleReceiveUSB | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 1초당 수신 횟수 USB |
Protocol::Attitude
자세
namespace Protocol
{
struct Attitude
{
s16 roll; // Roll
s16 pitch; // Pitch
s16 yaw; // Yaw
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| roll | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Roll |
| pitch | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Pitch |
| yaw | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Yaw |
드론의 자세를 확인할 때 값의 범위는 다음과 같습니다.
| 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| roll | int16_t | 2 Byte | -90 ~ 90 | 좌우 기울기 각도 |
| pitch | int16_t | 2 Byte | -90 ~ 90 | 전후 기울기 각도 |
| yaw | int16_t | 2 Byte | -180 ~ 180 | 좌우 회전 시 각도 |
Protocol::Position
위치
namespace Protocol
{
struct Position
{
float x; // meter
float y; // meter
float z; // meter
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 단위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
| x | float | 4 Byte | -100.0 ~ 100.0 | meter | 앞(+), 뒤(-) |
| y | float | 4 Byte | -100.0 ~ 100.0 | meter | 좌(+), 우(-) |
| z | float | 4 Byte | -100.0 ~ 100.0 | meter | 위(+), 아래(-) |
Protocol::Altitude
고도
namespace Protocol
{
struct Altitude
{
f32 temperature;
f32 pressure;
f32 altitude;
f32 rangeHeight;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| temperature | float | 4 Byte | - | 온도 |
| pressure | float | 4 Byte | - | 압력 |
| altitude | float | 4 Byte | - | 고도 |
| rangeHeight | float | 4 Byte | - | 거리 센서의 높이 |
Protocol::Motion
Motion 센서 데이터와 드론의 자세
namespace Protocol
{
struct Motion
{
s16 accX;
s16 accY;
s16 accZ;
s16 gyroRoll;
s16 gyroPitch;
s16 gyroYaw;
s16 angleRoll;
s16 anglePitch;
s16 angleYaw;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 단위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
| accelX | int16_t | 2 Byte | -1,568 ~ 1,568 (-156.8 ~ 156.8) |
m/s2 x 10 | 가속도 X |
| accelY | int16_t | 2 Byte | -1,568 ~ 1,568 (-156.8 ~ 156.8) |
m/s2 x 10 | 가속도 Y |
| accelZ | int16_t | 2 Byte | -1,568 ~ 1,568 (-156.8 ~ 156.8) |
m/s2 x 10 | 가속도 Z |
| gyroRoll | int16_t | 2 Byte | -2,000 ~ 2,000 | degree/s | 자이로 Roll |
| gyroPitch | int16_t | 2 Byte | -2,000 ~ 2,000 | degree/s | 자이로 Pitch |
| gyroYaw | int16_t | 2 Byte | -2,000 ~ 2,000 | degree/s | 자이로 Yaw |
| angleRoll | int16_t | 2 Byte | -180 ~ 180 | degree | 자세 Roll |
| anglePitch | int16_t | 2 Byte | -180 ~ 180 | degree | 자세 Pitch |
| angleYaw | int16_t | 2 Byte | -180 ~ 180 | degree | 자세 Yaw |
Protocol::Range
Range 센서 데이터 출력
namespace Protocol
{
struct Range
{
s16 left;
s16 front;
s16 right;
s16 rear;
s16 top;
s16 bottom;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 단위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
| left | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 2,000 | mm | 왼쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값 |
| front | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 2,000 | mm | 정면을 바라보는 거리 센서의 출력 값 |
| right | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 2,000 | mm | 오른쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값 |
| rear | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 2,000 | mm | 뒤를 바라보는 거리 센서의 출력 값 |
| top | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 2,000 | mm | 위쪽를 바라보는 거리 센서의 출력 값 |
| bottom | int16_t | 2 Byte | 0 ~ 2,000 | mm | 아래쪽을 바라보는 거리 센서의 출력 값 |
Protocol::Flow
위치
namespace Protocol
{
struct Flow
{
float x; // meter
float y; // meter
float z; // meter
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 단위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
| x | float | 4 Byte | -100.0 ~ 100.0 | meter | 앞(+), 뒤(-) |
| y | float | 4 Byte | -100.0 ~ 100.0 | meter | 좌(+), 우(-) |
| z | float | 4 Byte | 0 ~ 100.0 | meter | 거리 센서의 값 |
Protocol::Count
카운트
비행 시간 및 관련 카운트 값을 읽을 때 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Count
{
u32 timeSystem; // 시스템 동작 시간
u32 timeFlight; // 비행 시간
u16 countTakeOff; // 이륙 횟수
u16 countLanding; // 착륙 횟수
u16 countAccident; // 충돌 횟수
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| timeSystem | uint32_t | 4 Byte | - | 시스템 동작 시간(sec) |
| timeFlight | uint32_t | 4 Byte | - | 비행 시간(sec) |
| countTakeOff | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 이륙 횟수 |
| countLanding | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 착륙 횟수 |
| countAccident | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 충돌 횟수 |
Protocol::Bias
바이어스
namespace Protocol
{
struct Bias
{
s16 accelX; // X
s16 accelY; // Y
s16 accelZ; // Z
s16 gyroRoll; // Roll
s16 gyroPitch; // Pitch
s16 gyroYaw; // Yaw
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| accelX | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Accel X |
| accelY | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Accel Y |
| accelZ | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Accel Z |
| gyroRoll | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Gyro Roll |
| gyroPitch | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Gyro Pitch |
| gyroYaw | int16_t | 2 Byte | -32,768 ~ 32,767 | Gyro Yaw |
Protocol::Trim
Trim
namespace Protocol
{
struct Trim
{
s16 roll; // Roll
s16 pitch; // Pitch
s16 yaw; // Yaw
s16 throttle; // Throttle
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| roll | int16_t | 2 Byte | -200 ~ 200 | Roll |
| pitch | int16_t | 2 Byte | -200 ~ 200 | Pitch |
| yaw | int16_t | 2 Byte | -200 ~ 200 | Yaw |
| throttle | int16_t | 2 Byte | -200 ~ 200 | Throttle |
Protocol::Weight
무게
namespace Protocol
{
struct Weight
{
f32 weight; // Weight
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| weight | float | 4 Byte | 100 ~ 150 | 무게 |
Protocol::LostConnection
연결이 끊어졌을 때 드론 동작을 처리할 시간 설정
단위는 ms, 값을 0으로 설정할 경우 해당 항목은 무시
마지막으로 드론 조종 명령을 전송한 장치와의 연결이 끊어지면, 지정한 시간 후 조종 중립, 착륙, 강제 정지를 실행
기본으로 연결된 장치는 Rf이며, 설정값은 플래시 메모리에 저장되지 않으므로 매번 드론을 새로 시작할 때마다 설정해야 함
namespace Protocol
{
struct LostConnection
{
u16 timeNeutral; // 조종 중립
u16 timeLanding; // 착륙
u32 timeStop; // 정지
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| timeNeutral | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 연결이 끊어졌을 때 조종 중립으로 변경할 시간 |
| timeLanding | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 연결이 끊어졌을 때 드론을 착륙할 시간 |
| timeStop | uint32_t | 4 Byte | 0 ~ 4,294,967,295 | 연결이 끊어졌을 때 드론을 정지할 시간 |
Protocol::Motor
모터
모터를 4개를 동시에 작동시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다.
아래의 구조체를 배열로 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct Motor
{
u8 rotation;
s16 value;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| rotation | Rotation::Type | 1 Byte | - | 회전 방향 |
| value | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 4,095 | 회전 속도 |
Protocol::MotorSingle
한 개의 모터 제어
하나의 모터를 동작시키거나, 현재 모터에 입력된 값을 확인할 때 사용합니다.
namespace Protocol
{
struct MotorSingle
{
u8 target;
u8 rotation;
s16 value;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| target | Motor::Part::Type | 1 Byte | 0 ~ 3 | 동작 대상 모터 |
| rotation | Rotation::Type | 1 Byte | - | 회전 방향 |
| value | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 4,095 | 회전 속도 |
Protocol::BuzzerMelody
버저
namespace Protocol
{
struct BuzzerMelody
{
u8 melody; // 멜로디 타입
u8 repeat; // 반복횟수
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| melody | Buzzer::Melody::Type | 1 Byte | - | 멜로디 |
| repeat | uint8_t | 1 Byte | 0 ~ 255 | 반복 횟수 |
Protocol::Buzzer
버저
namespace Protocol
{
struct Buzzer
{
u8 mode; // 버저 작동 모드
u16 value; // Scale 또는 hz
u16 time; // 연주 시간(ms)
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| mode | Buzzer::Mode::Type | 1 Byte | - | 버저 동작 모드 |
| value | Buzzer::Scale::Type | 2 Byte | - | Scale |
| uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 8,000 | Hz | |
| time | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 소리를 지속할 시간(ms) |
Protocol::Vibrator
진동
namespace Protocol
{
struct Vibrator
{
u8 mode; // 모드(0은 set, 1은 reserve)
u16 on; // 진동을 켠 시간(ms)
u16 off; // 진동을 끈 시간(ms)
u16 total; // 전체 진행 시간(ms)
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| mode | Vibrator::Mode::Type | 1 Byte | - | 진동 동작 모드 |
| on | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 진동을 켠 시간(ms) |
| off | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 진동을 끈 시간(ms) |
| total | uint16_t | 2 Byte | 0 ~ 65,535 | 전체 동작 시간(ms) |
Protocol::Button
버튼
namespace Protocol
{
struct Button
{
u16 button;
u8 event;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| button | uint16_t | 2 Byte | - | 버튼 입력 |
| event | Button::Event::Type | 1 Byte | - | 버튼 이벤트 |
Protocol::JoystickBlock
조종기 조이스틱 한 축의 입력 값
namespace Protocol
{
struct JoystickBlock
{
s8 x;
s8 y;
u8 direction;
u8 event;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| x | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 조이스틱 가로축 |
| y | int8_t | 1 Byte | -100 ~ 100 | 조이스틱 세로축 |
| direction | Joystick::Direction::Type | 1 Byte | - | 조이스틱 방향 |
| event | Joystick::Event::Type | 1 Byte | - | 이벤트 |
Protocol::Joystick
조종기 좌우 조이스틱의 입력 값
namespace Protocol
{
struct Joystick
{
Protocol::JoystickBlock left;
Protocol::JoystickBlock right;
};
}
| 변수 이름 | 형식 | 크기 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| left | Protocol::JoystickBlock | 4 Byte | - | 왼쪽 조이스틱 |
| right | Protocol::JoystickBlock | 4 Byte | - | 오른쪽 조이스틱 |
Protocol::InformationAssembledForController
자주 갱신되는 데이터 모음(조종기)
조종기에 표시되는 데이터의 갱신 속도를 높일 목적으로 여러 데이터를 하나로 합친 구조체
namespace Protocol
{
struct InformationAssembledForController
{
s16 angleRoll; // 자세 Roll
s16 anglePitch; // 자세 Pitch
s16 angleYaw; // 자세 Yaw
u16 rpm; // RPM
s16 positionX; // meter x 10
s16 positionY; // meter x 10
s16 positionZ; // meter x 10
s8 speedX; // meter x 10
s8 speedY; // meter x 10
u8 rangeHeight; // meter x 100
s8 rssi; // RSSI
};
}
Protocol::InformationAssembledForEntry
자주 갱신되는 데이터 모음(엔트리)
namespace Protocol
{
struct InformationAssembledForEntry
{
s16 angleRoll;
s16 anglePitch;
s16 angleYaw;
s16 positionX;
s16 positionY;
s16 positionZ;
s16 rangeHeight;
float altitude;
};
}
Protocol::InformationAssembledForByBlocks
자주 갱신되는 데이터 모음(바이블럭)
namespace Protocol
{
struct InformationAssembledForByBlocks
{
s8 battery; // 배터리 잔량
s16 angleRoll; // 자세 Roll
s16 anglePitch; // 자세 Pitch
s16 angleYaw; // 자세 Yaw
s16 positionX; // meter x 10
s16 positionY; // meter x 10
s16 positionZ; // meter x 10
s16 rangeLeft; // meter x 1000
s16 rangeFront; // meter x 1000
s16 rangeRight; // meter x 1000
s16 rangeBottom; // meter x 1000
};
}