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PETRONE / BLE / Protocol / FirmwareUpdate

Modified : 2018.3.6

페트론 펌웨어 업데이트 방법을 소개합니다.

페트론 펌웨어 구성
펌웨어 파일 헤더 구조
펌웨어 업데이트 절차
펌웨어 업데이트와 관련된 주의 사항
데이터 요청 예제

페트론 펌웨어 구성

페트론은 제어 펌웨어와 통신 펌웨어의 두 가지 펌웨어로 구성되어 있습니다. 그리고 각각의 펌웨어는 내부 플래시 공간을 두 개의 영역으로 나누어 ImageA 영역과 ImageB 영역으로 분리되어 있습니다. 펌웨어 업데이트 시에는 ImageA에서 ImageB, ImageB에서 ImageA로 업데이트를 진행합니다. 따라서 현재 구동중인 드론 메인펌웨어가 ImageA라면 ImageB를 전송해야합니다.

펌웨어 파일 헤더 구조

펌웨어 파일의 처음 16바이트는 아래와 같이 구성되어 있습니다. 이 부분을 읽어서 펌웨어 파일에 대한 정보를 확인할 수 있습니다.

Updater::Header

namespace Updater
{
    struct Header
    {
        u16     reserve;        // 예약 [2byte]

        u32     length;         // 펌웨어 길이(헤더 16바이트 제외한 실제 펌웨어의 길이)[4byte]

        u8      year;           // 펌웨어 배포일[년 2byte]
        u8      month;          // 펌웨어 배포일[월 1byte]
        u8      day;            // 펌웨어 배포일[일 1byte

        u16     version;        // 펌웨어 버전[2byte]
        u8      imageType;      // 펌웨어 이미지 타입[1byte]
        u32     deviceType;     // 업데이트 대상 장치[4byte]
    };
}

imageType : System::ImageType::Type
deviceType : System::DeviceType::Type

펌웨어 업데이트 절차

펌웨어 업데이트를 시작하기 전에 서버로부터 펌웨어 파일 4개(제어 펌웨어 A, B, 통신 펌웨어 A, B)를 받습니다.
펌웨어 파일 앞 부분 16바이트를 읽어 각각의 파일에 대한 정보를 확인합니다. (Updater::Header)
페트론에 현재 실행중인 펌웨어의 정보를 요청합니다. (Protocol::UpdateLookupTarget)
각각의 요청에 대해 드론은 Protocol::UpdateInformation 구조체를 응답으로 보냅니다.
드론의 펌웨어와 서버로부터 받은 펌웨어의 정보를 비교하여 적절한 펌웨어를 전송합니다. (Protocol::Update)
- 펌웨어 업데이트 시에는 파일에서 16바이트씩 데이터를 잘라서 전송합니다. 1블럭은 16바이트입니다.
- 드론에서 실행중인 펌웨어 이미지 타입이 ImageA인 경우 이미지 타입이 RawImageB 또는 EncryptedImageB인 펌웨어를 전송합니다. 반대로 실행중인 펌웨어 이미지 타입이 ImageB인 경우 이미지 타입이 RawImageA 또는 EncryptedImageA인 펌웨어를 전송하면 됩니다.
- BLE를 통해 펌웨어 데이터 전송 시 별다른 문제가 없다면 드론은 응답을 하지 않습니다. 만약 전송하는 데이터를 잃어버리거나하는 문제가 발생하면 펌웨어 업데이트 위치 정정을(Protocol::UpdateLocationCorrect) 응답으로 전송합니다. 이 구조체를 받은 경우 해당 위치부터 다시 전송을 시작해야 합니다.
- 유선 시리얼 통신으로 펌웨어 데이터를 전송하면, 매번 블럭 전송 시 응답으로 펌웨어 업데이트 위치 정정을(Protocol::UpdateLocationCorrect) 전송합니다.
페트론 펌웨어 업데이트 완료 처리
- 펌웨어 업데이트가 정상적으로 완료된 경우에만 새로운 이미지로 부팅을 합니다. 만약 중간에 실패하더라도 이전 펌웨어를 보존하고 있기 때문에 대부분의 경우 펌웨어 업데이트를 실패해도 큰 문제가 발생하지는 않습니다.
- 제어 펌웨어를 업데이트 한 경우엔 펌웨어 업데이트가 완료되면 바로 제어 프로그램을 재시작합니다. 통신 펌웨어를 업데이트 한 경우엔 BLE 연결을 끊은 이후에 통신 프로그램을 재시작합니다.

펌웨어 업데이트와 관련된 주의 사항

펌웨어 업데이트 시 이전 펌웨어로 돌리는 것은 권장하지 않습니다. 대부분의 업데이트는 이전 펌웨어에서 발생한 문제를 해결하기 위해 제공되므로, 이전 펌웨어로 변경하는 경우 예상하지 못하는 문제가 발생할 수 있습니다. 또한 일부 업데이트의 경우 새로운 하드웨어 지원을 추가하는 경우가 있습니다. 이런 경우엔 이전 펌웨어로 변경하면 해당 하드웨어가 동작하지 않을 수 있습니다.
펌웨어 업데이트와 함께 프로토콜이 변경되는 경우 변경 사항이 현재 문서에도 반영됩니다. 만약 기존 펌웨어로 변경할 경우 프로토콜이 문서와 일치하지 않는 문제가 발생할 수 있고, 그로인해 원하는 동작이 실행되지 않거나 위험한 오동작이 발생할 수 있습니다.
펌웨어 업데이트는 바이로봇에서 제공하는 앱 또는 PC 프로그램을 통해 진행하는 것을 권장합니다.

데이터 요청 예제

제어 펌웨어 정보 요청 패킷(시리얼 통신)

0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
Start code		Header		Data				CRC16
Start code		DataType	Length	Data				CRC16
0A	55	90	04	01	00	00	00	16	31

통신 펌웨어 정보 요청 패킷(시리얼 통신)

0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
Start code		Header		Data				CRC16
Start code		DataType	Length	Data				CRC16
0A	55	90	04	02	00	00	00	CA	AA

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