e_drone for python / System
Modified : 2021.1.5
System과 관련된 정의를 소개합니다.
- ModelNumber
- DeviceType
- ModeControlFlight
- ModeSystem
- ModeFlight
- ModeUpdate
- ErrorFlagsForSensor
- ErrorFlagsForState
- FlightEvent
- Direction
- Rotation
- SensorOrientation
- Headless
- TrimIncDec
- ModeMovement
ModelNumber
모델 번호
장치의 모델 번호입니다. 현재는 펌웨어 업데이트 시 제품을 확인하는 용도로 사용합니다.
class ModelNumber(Enum):
None_ = 0x00000000
# AAAABBCC, AAAA(Project Number), BB(Device Type), CC(Revision)
Drone_3_Drone_P1 = 0x00031001 # Drone_3_Drone_P1 (Lightrone / GD65 / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P2 = 0x00031002 # Drone_3_Drone_P2 (Soccer Drone / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P3 = 0x00031003 # Drone_3_Drone_P3 (GD240 / HW2181 / Keil / power button / u30 flow / 3.7v / geared motor / barometer)
Drone_3_Drone_P4 = 0x00031004 # Drone_3_Drone_P4 (GD50N / HW2181 / Keil / power button / 3.7v / barometer)
Drone_3_Drone_P5 = 0x00031005 # Drone_3_Drone_P5 (GD30 / HW2181 / Keil / 3.7v / nomal binding)
Drone_3_Drone_P6 = 0x00031006 # Drone_3_Drone_P6 (Soccer Drone 2 / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P7 = 0x00031007 # Drone_3_Drone_P7 (SKYKICKV2 / SPI / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P8 = 0x00031008 # Drone_3_Drone_P8 (GD65 / SPI / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Drone_P9 = 0x00031009 # Drone_3_Drone_P9 (GD65 / SPI / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding / BladeType Power Connector)
Drone_3_Drone_P10 = 0x0003100A # Drone_3_Drone_P10 (Battle Drone / SPI / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
Drone_3_Controller_P1 = 0x00032001 # Drone_3_Controller_P1 / GD65 Controller /small size
Drone_3_Controller_P2 = 0x00032002 # Drone_3_Controller_P2 / Skykick Controller /large size
Drone_3_Controller_P3 = 0x00032003 # Drone_3_Controller_P3 / GD65 Controller USB /small size + USB
Drone_3_Controller_P4 = 0x00032004 # Drone_3_Controller_P4 / Battle Drone Controller USB / small size + usb
Drone_3_Controller_P5 = 0x00032005 # Drone_3_Controller_P5 / E-Drone 4m Controller / USB / HW2181B / Keil
Drone_3_Link_P0 = 0x00033000 # Drone_3_Link_P0
Drone_4_Drone_P4 = 0x00041004 # Drone_4_Drone_P4 (obsolete)
Drone_4_Drone_P5 = 0x00041005 # Drone_4_Drone_P5 (HW2000, 2m range sensor)
Drone_4_Drone_P6 = 0x00041006 # Drone_4_Drone_P6 (HW2000B, 4m range sensor)
Drone_4_Drone_P7 = 0x00041007 # Drone_4_Drone_P7 (HW2000B, 4m range sensor, BLDC Motor)
Drone_4_Controller_P1 = 0x00042001 # Drone_4_Controller_P1 (obsolete)
Drone_4_Controller_P2 = 0x00042002 # Drone_4_Controller_P2 (HW2000)
Drone_4_Controller_P3 = 0x00042003 # Drone_4_Controller_P3 (HW2000B)
Drone_4_Link_P0 = 0x00043000 # Drone_4_Link_P0
Drone_7_Drone_P1 = 0x00071001 # Drone_7_Drone_P1 (obsolete)
Drone_7_Drone_P2 = 0x00071002 # Drone_7_Drone_P2 / Coding Car
Drone_7_BleClient_P0 = 0x00073200 # Drone_7_BleClient_P0 / Coding Car Link
Drone_7_BleServer_P2 = 0x00073302 # Drone_7_BleServer_P2 / Coding Car Ble Module
Drone_8_Drone_P0 = 0x00081000 # Drone_8_Drone_P0 (obsolete)
Drone_8_Drone_P1 = 0x00081001 # Drone_8_Drone_P1 / Coding Drone
Drone_11_Drone_P0 = 0x000B1000, # reserve
Drone_11_Drone_P1 = 0x000B1001, # 65 drone, None coding
Drone_11_Drone_P2 = 0x000B1002, # reserve
Drone_11_Drone_P3 = 0x000B1003, # 65 drone, coding
Drone_11_Drone_P4 = 0x000B1004, # 95 battle drone
Drone_11_Drone_P5 = 0x000B1005, # skykick evolution drone
Drone_11_Controller_P0 = 0x000B2000, # 65 controller, None USB, BYROBOT
Drone_11_Controller_P1 = 0x000B2001, # 65 controller, USB
Drone_11_Controller_P2 = 0x000B2002, # 65 controller, None USB
Drone_11_Controller_P3 = 0x000B2003, # reserve
Drone_11_Controller_P4 = 0x000B2004, # Battle drone, USB
Drone_11_Controller_P5 = 0x000B2005, # skykick evolution controller
DeviceType
장치 타입
주로 데이터 송수신 시 데이터를 보낸 곳과 받을 곳을 지정할 때 사용합니다.
class DeviceType(Enum):
None_ = 0x00
Drone = 0x10 # 드론(Server)
Controller = 0x20 # 조종기(Client)
Link = 0x30 # 링크 모듈(Client)
LinkServer = 0x31 # 링크 모듈(Server, 링크 모듈이 서버로 동작하는 경우에만 통신 타입을 잠시 바꿈)
BleClient = 0x32 # BLE 클라이언트
BleServer = 0x33 # BLE 서버
Range = 0x40 # 거리 센서 모듈
Base = 0x70 # 베이스
ByScratch = 0x80 # 바이스크래치
Scratch = 0x81 # 스크래치
Entry = 0x82 # 네이버 엔트리
Tester = 0xA0 # 테스터
Monitor = 0xA1 # 모니터
Updater = 0xA2 # 펌웨어 업데이트 도구
Encrypter = 0xA3 # 암호화 도구
Whispering = 0xFE # 바로 인접한 장치까지만 전달(받은 장치는 자기 자신에게 보낸 것처럼 처리하고 타 장치에 전달하지 않음)
Broadcasting = 0xFF
ModeControlFlight
비행 제어 모드
e_drone에서는 Attitude와 Position만 지원합니다. 다른 모드로 변경할 경우 무시합니다.
class ModeControlFlight(Enum):
None_ = 0x00
Attitude = 0x10 # 자세 - X,Y는 각도(deg)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
Position = 0x11 # 위치 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
Manual = 0x12 # 고도를 수동으로 조종함
Rate = 0x13 # Rate - X,Y는 각속도(deg/s)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
Function = 0x14 # 기능
EndOfType = 0x15
ModeSystem
System 동작 모드
class ModeSystem(Enum):
None_ = 0x00
Boot = 0x01
Start = 0x02
Running = 0x03
ReadyToReset = 0x04
Error = 0x05
EndOfType = 0x06
ModeFlight
비행 제어기 동작 모드
class ModeFlight(Enum):
None_ = 0x00
Ready = 0x10
Start = 0x11
TakeOff = 0x12
Flight = 0x13
Landing = 0x14
Flip = 0x15
Reverse = 0x16
Stop = 0x20
Accident = 0x30
Error = 0x31
Test = 0x40
EndOfType = 0x41
ModeUpdate
업데이트 동작 모드
class ModeUpdate(Enum):
None_ = 0x00
Ready = 0x01 # 업데이트 가능 상태
Update = 0x02 # 업데이트 중
Complete = 0x03 # 업데이트 완료
Failed = 0x04 # 업데이트 실패
NotAvailable = 0x05 # 업데이트 불가능 상태(Debug 모드 등)
RunApplication = 0x06 # 어플리케이션 동작 중
NotRegistered = 0x07 # 등록되지 않음
EndOfType = 0x08
ErrorFlagsForSensor
센서 오류 플래그
class ErrorFlagsForSensor(Enum):
None_ = 0x00000000
Motion_NoAnswer = 0x00000001 # Motion 센서 응답 없음
Motion_WrongValue = 0x00000002 # Motion 센서 잘못된 값
Motion_NotCalibrated = 0x00000004 # Gyro Bias 보정이 완료되지 않음
Motion_Calibrating = 0x00000008 # Gyro Bias 보정 중
Pressure_NoAnswer = 0x00000010 # 압력 센서 응답 없음
Pressure_WrongValue = 0x00000020 # 압력 센서 잘못된 값
RangeGround_NoAnswer = 0x00000100 # 바닥 거리 센서 응답 없음
RangeGround_WrongValue = 0x00000200 # 바닥 거리 센서 잘못된 값
Flow_NoAnswer = 0x00001000 # Flow 센서 응답 없음
Flow_WrongValue = 0x00002000 # Flow 잘못된 값
Flow_CannotRecognizeGroundImage = 0x00004000 # 바닥 이미지를 인식할 수 없음
ErrorFlagsForState
상태 오류 플래그
class ErrorFlagsForState(Enum):
None_ = 0x00000000
NotRegistered = 0x00000001 # 장치 등록이 안됨
FlashReadLock_UnLocked = 0x00000002 # 플래시 메모리 읽기 Lock이 안 걸림
BootloaderWriteLock_UnLocked = 0x00000004 # 부트로더 영역 쓰기 Lock이 안 걸림
LowBattery = 0x00000008 # Low Battery
TakeoffFailure_CheckPropellerAndMotor = 0x00000010 # 이륙 실패
CheckPropellerVibration = 0x00000020 # 프로펠러 진동발생
Attitude_NotStable = 0x00000040 # 자세가 많이 기울어져 있거나 뒤집어져 있을때
CanNotFlip_LowBattery = 0x00000100 # 배터리가 30이하
CanNotFlip_TooHeavy = 0x00000200 # 기체가 무거움
FlightEvent
비행 이벤트
class FlightEvent(Enum):
None_ = 0x00
Stop = 0x10
TakeOff = 0x11
Landing = 0x12
Reverse = 0x13
FlipFront = 0x14
FlipRear = 0x15
FlipLeft = 0x16
FlipRight = 0x17
Return = 0x18 # 시작 위치로 복귀
ResetHeading = 0xA0
EndOfType = 0xA1
Direction
방향
class Direction(Enum):
None_ = 0x00
Left = 0x01
Front = 0x02
Right = 0x03
Rear = 0x04
Top = 0x05
Bottom = 0x06
Center = 0x07
EndOfType = 0x08
Rotation
회전 방향
모터를 작동시킬 때 회전 방향을 지정하는데 사용합니다.
E-DRONE에는 총 4개의 모터가 있으며, 왼쪽 앞 모터부터 각각 0, 1, 2, 3번으로 번호가 부여되어 있습니다.
드론 비행 시에 0번과 2번 모터는 시계방향(Clockwise), 1번과 3번 모터는 반시계방향(Counterclockwise)으로 회전합니다.
E-DRONE은 회전 방향이 각각 기본 방향으로 고정되어 있어서 정해진 방향이 아니면 동작하지 않습니다.
class Rotation(Enum):
None_ = 0x00
Clockwise = 0x01
Counterclockwise = 0x02
EndOfType = 0x03
SensorOrientation
센서 방향
드론이 뒤집어졌을 때 상태를 확인하는 용도입니다.
class SensorOrientation(Enum):
None_ = 0x00
Normal = 0x01
ReverseStart = 0x02
Reversed = 0x03
EndOfType = 0x04
Headless
Headless모드
Headless를 선택할 경우, 드론이 이륙할 때 바라보는 방향이나 사용자가 방향을 초기화 할 때 드론이 바라보는 방향을 앞으로 지정합니다. 이 방향을 기준으로 전후좌우 방향이 고정되어 드론이 어느 쪽으로 바라보더라도 지정한 방향을 기준으로 움직입니다.
Normal을 선택할 경우, 드론이 바라보는 방향을 기준으로 전후좌우로 움직입니다.
class Headless(Enum):
None_ = 0x00
Headless = 0x01 # Headless
Normal = 0x02 # Normal
EndOfType = 0x04
TrimIncDec
트림
트림 설정 값을 한 단계씩 올리거나 낮출 때 사용합니다.
class TrimIncDec(Enum):
None_ = 0x00 # 없음
RollIncrease = 0x01 # Roll 증가
RollDecrease = 0x02 # Roll 감소
PitchIncrease = 0x03 # Pitch 증가
PitchDecrease = 0x04 # Pitch 감소
YawIncrease = 0x05 # Yaw 증가
YawDecrease = 0x06 # Yaw 감소
ThrottleIncrease = 0x07 # Throttle 증가
ThrottleDecrease = 0x08 # Throttle 감소
Reset = 0x09 # 전체 트림 리셋
EndOfType = 0x0A
ModeMovement
이동 상태
드론의 현재 이동 상태를 나타냅니다.
class ModeMovement(Enum):
None_ = 0x00
Ready = 0x01 # Ready
Hovering = 0x02 # Hovering
Moving = 0x03 # Moving
ReturnHome = 0x04 # Return Home
EndOfType = 0x05
e_drone for python
- Intro
- Command Line
- System
- Protocol
- Drone
- Examples - Ping
- Examples - Information
- Examples - Pairing
- Examples - Control
- Examples - Sensor
- Examples - Motor
- Examples - Setup
- Examples - Buzzer
- Examples - Vibrator
- Examples - Light
- Examples - Display
- Examples - Input
- Examples - Error