e_drive for python / System

Modified : 2019.4.12


System과 관련된 정의를 소개합니다.



ModelNumber

모델 번호

장치의 모델 번호입니다. 현재는 펌웨어 업데이트 시 제품을 확인하는 용도로 사용합니다.

class ModelNumber(Enum):

    None_                   = 0x00000000

    Drone_3_Drone_P1        = 0x00031001    # Drone_3_Drone_P1 (Lightrone / GD65 / HW2181 / Keil / 3.7v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
    Drone_3_Drone_P2        = 0x00031002    # Drone_3_Drone_P2 (Soccer Drone / HW2181 / Keil / 7.4v / barometer / RGB LED / Shaking binding)
    Drone_3_Drone_P3        = 0x00031003    # Drone_3_Drone_P3 (GD240 / HW2181 / Keil / power button / u30 flow / 3.7v / geared motor / barometer)
    Drone_3_Drone_P4        = 0x00031004    # Drone_3_Drone_P4 (GD50N / HW2181 / Keil / power button / 3.7v / barometer)
    Drone_3_Drone_P5        = 0x00031005    # Drone_3_Drone_P5 (GD30 / HW2181 / Keil / 3.7v / nomal binding)

    Drone_3_Controller_P1   = 0x00032001    # Drone_3_Controller_P1

    Drone_4_Drone_P4        = 0x00041004    # Drone_4_Drone_P4
    Drone_4_Drone_P5        = 0x00041005    # Drone_4_Drone_P5

    Drone_4_Controlle_P1    = 0x00042001    # Drone_4_Controlle_P1
    Drone_4_Controlle_P2    = 0x00042002    # Drone_4_Controlle_P2

    Drone_4_Link_P0         = 0x00043000    # Drone_4_Link_P0

    Drone_4_Tester_P2       = 0x0004A002    # Drone_4_Tester_P2
    Drone_4_Monitor_P2      = 0x0004A102    # Drone_4_Monitor_P2



DeviceType

장치 타입

주로 데이터 송수신 시 데이터를 보낸 곳과 받을 곳을 지정할 때 사용합니다.

class DeviceType(Enum):
    
    None_       = 0x00

    Drone       = 0x10      # 드론(Server)

    Controller  = 0x20      # 조종기(Client)

    Link        = 0x30      # 링크 모듈(Client)
    LinkServer  = 0x31      # 링크 모듈(Server, 링크 모듈이 서버로 동작하는 경우에만 통신 타입을 잠시 바꿈)

    Range       = 0x40      # 거리 센서 모듈

    Base        = 0x70      # 베이스

    ByScratch   = 0x80      # 바이스크래치
    Scratch     = 0x81      # 스크래치
    Entry       = 0x82      # 네이버 엔트리

    Tester      = 0xA0      # 테스터
    Monitor     = 0xA1      # 모니터
    Updater     = 0xA2      # 펌웨어 업데이트 도구
    Encrypter   = 0xA3      # 암호화 도구

    Broadcasting = 0xFF



ModeControlFlight

비행 제어 모드

e_drone에서는 AttitudePosition만 지원합니다. 다른 모드로 변경할 경우 무시합니다.

class ModeControlFlight(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Attitude            = 0x10      # 자세 - X,Y는 각도(deg)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    Position            = 0x11      # 위치 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    Function            = 0x12      # 기능 - X,Y,Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    Rate                = 0x13      # Rate - X,Y는 각속도(deg/s)로 입력받음, Z,Yaw는 속도(m/s)로 입력 받음
    
    EndOfType           = 0x14



ModeSystem

System 동작 모드

class ModeSystem(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Boot                = 0x01
    Start               = 0x02
    Running             = 0x03
    ReadyToReset        = 0x04
    Error               = 0x05

    EndOfType           = 0x06



ModeFlight

비행 제어기 동작 모드

class ModeFlight(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Ready               = 0x10

    Start               = 0x11
    TakeOff             = 0x12
    Flight              = 0x13
    Landing             = 0x14
    Flip                = 0x15
    Reverse             = 0x16

    Stop                = 0x20

    Accident            = 0x30
    Error               = 0x31

    Test                = 0x40

    EndOfType           = 0x41



ModeUpdate

업데이트 동작 모드

class ModeUpdate(Enum):

    None_           = 0x00
    
    Ready           = 0x01  # 업데이트 가능 상태
    Update          = 0x02  # 업데이트 중
    Complete        = 0x03  # 업데이트 완료
        
    Failed          = 0x04  # 업데이트 실패
    
    NotAvailable    = 0x05  # 업데이트 불가능 상태(Debug 모드 등)
    RunApplication  = 0x06  # 어플리케이션 동작 중
    NotRegistered   = 0x07  # 등록되지 않음
    
    EndOfType       = 0x08



ErrorFlagsForSensor

센서 오류 플래그

class ErrorFlagsForSensor(Enum):

    None_                                   = 0x00000000

    Motion_NoAnswer                         = 0x00000001    # Motion 센서 응답 없음
    Motion_WrongValue                       = 0x00000002    # Motion 센서 잘못된 값
    Motion_NotCalibrated                    = 0x00000004    # Gyro Bias 보정이 완료되지 않음
    Motion_Calibrating                      = 0x00000008    # Gyro Bias 보정 중

    Pressure_NoAnswer                       = 0x00000010    # 압력 센서 응답 없음
    Pressure_WrongValue                     = 0x00000020    # 압력 센서 잘못된 값

    RangeGround_NoAnswer                    = 0x00000100    # 바닥 거리 센서 응답 없음
    RangeGround_WrongValue                  = 0x00000200    # 바닥 거리 센서 잘못된 값

    Flow_NoAnswer                           = 0x00001000    # Flow 센서 응답 없음
    Flow_WrongValue                         = 0x00002000    # Flow 잘못된 값
    Flow_CannotRecognizeGroundImage         = 0x00004000    # 바닥 이미지를 인식할 수 없음



ErrorFlagsForState

상태 오류 플래그

class ErrorFlagsForState(Enum):

    None_                                   = 0x00000000

    NotRegistered                           = 0x00000001    # 장치 등록이 안됨
    FlashReadLock_UnLocked                  = 0x00000002    # 플래시 메모리 읽기 Lock이 안 걸림
    BootloaderWriteLock_UnLocked            = 0x00000004    # 부트로더 영역 쓰기 Lock이 안 걸림

    TakeoffFailure_CheckPropellerAndMotor   = 0x00000010    # 이륙 실패



FlightEvent

비행 이벤트

class FlightEvent(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Stop                = 0x10
    TakeOff             = 0x11
    Landing             = 0x12

    Reverse             = 0x13

    FlipFront           = 0x14
    FlipRear            = 0x15
    FlipLeft            = 0x16
    FlipRight           = 0x17

    Return              = 0x18      # 시작 위치로 복귀

    ResetHeading        = 0xA0

    EndOfType           = 0xA1



Direction

방향

class Direction(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Left                = 0x01
    Front               = 0x02
    Right               = 0x03
    Rear                = 0x04

    Top                 = 0x05
    Bottom              = 0x06

    Center              = 0x07

    EndOfType           = 0x08



Rotation

회전 방향

모터를 작동시킬 때 회전 방향을 지정하는데 사용합니다.

E-DRONE에는 총 4개의 모터가 있으며, 왼쪽 앞 모터부터 각각 0, 1, 2, 3번으로 번호가 부여되어 있습니다.

드론 비행 시에 0번과 2번 모터는 시계방향(Clockwise), 1번과 3번 모터는 반시계방향(Counterclockwise)으로 회전합니다.

E-DRONE은 회전 방향이 각각 기본 방향으로 고정되어 있어서 정해진 방향이 아니면 동작하지 않습니다.

class Rotation(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Clockwise           = 0x01
    Counterclockwise    = 0x02

    EndOfType           = 0x03



SensorOrientation

센서 방향

드론이 뒤집어졌을 때 상태를 확인하는 용도입니다.

class SensorOrientation(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Normal              = 0x01
    ReverseStart        = 0x02
    Reversed            = 0x03

    EndOfType           = 0x04



Headless

Headless모드

Headless를 선택할 경우, 드론이 이륙할 때 바라보는 방향이나 사용자가 방향을 초기화 할 때 드론이 바라보는 방향을 앞으로 지정합니다. 이 방향을 기준으로 전후좌우 방향이 고정되어 드론이 어느 쪽으로 바라보더라도 지정한 방향을 기준으로 움직입니다.

Normal을 선택할 경우, 드론이 바라보는 방향을 기준으로 전후좌우로 움직입니다.

class Headless(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Headless            = 0x01      # Headless
    Normal              = 0x02      # Normal

    EndOfType           = 0x04



TrimIncDec

트림

트림 설정 값을 한 단계씩 올리거나 낮출 때 사용합니다.

class TrimIncDec(Enum):
    
    None_               = 0x00      # 없음

    RollIncrease        = 0x01      # Roll 증가
    RollDecrease        = 0x02      # Roll 감소
    PitchIncrease       = 0x03      # Pitch 증가
    PitchDecrease       = 0x04      # Pitch 감소
    YawIncrease         = 0x05      # Yaw 증가
    YawDecrease         = 0x06      # Yaw 감소
    ThrottleIncrease    = 0x07      # Throttle 증가
    ThrottleDecrease    = 0x08      # Throttle 감소

    Reset               = 0x09      # 전체 트림 리셋

    EndOfType           = 0x0A



ModeMovement

이동 상태

드론의 현재 이동 상태를 나타냅니다.

class ModeMovement(Enum):
    
    None_               = 0x00

    Ready               = 0x01      # Ready
    Hovering            = 0x02      # Hovering
    Moving              = 0x03      # Moving
    ReturnHome          = 0x04      # Return Home

    EndOfType           = 0x05



e_drive for python

  1. Intro
  2. Command Line
  3. System
  4. Protocol
  5. Drone
  6. Examples - Ping
  7. Examples - Information
  8. Examples - Control
  9. Examples - Sensor
  10. Examples - Motor
  11. Examples - Setup
  12. Examples - Buzzer
  13. Examples - Light
  14. Examples - Error


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