e_drive for python / Protocol

Modified : 2019.4.12

데이터 송수신과 관련된 정의를 소개합니다.


DataType

데이터 타입

전송하는 데이터의 형식을 알려줍니다.

class DataType(Enum):

    None_                       = 0x00      # 없음

    Ping                        = 0x01      # 통신 확인
    Ack                         = 0x02      # 데이터 수신에 대한 응답
    Error                       = 0x03      # 오류(reserve, 비트 플래그는 추후에 지정)
    Request                     = 0x04      # 지정한 타입의 데이터 요청
    Message                     = 0x05      # 문자열 데이터
    Address                     = 0x06      # 장치 주소(MAC이 있는 경우 MAC) 혹은 고유번호(MAC이 없는 경우 UUID)
    Information                 = 0x07      # 펌웨어 및 장치 정보
    Update                      = 0x08      # 펌웨어 업데이트
    UpdateLocation              = 0x09      # 펌웨어 업데이트 위치 정정
    Encrypt                     = 0x0A      # 펌웨어 암호화
    SystemCount                 = 0x0B      # 시스템 카운트
    SystemInformation           = 0x0C      # 시스템 정보
    Registration                = 0x0D      # 제품 등록
    Administrator               = 0x0E      # 관리자 권한 획득
    Monitor                     = 0x0F      # 디버깅용 값 배열 전송. 첫번째 바이트에 타입, 두 번째 바이트에 페이지 지정(수신 받는 데이터의 저장 경로 구분)
    Control                     = 0x10      # 조종

    Command                     = 0x11      # 명령
    Pairing                     = 0x12      # 페어링
    Rssi                        = 0x13      # RSSI

    # Light
    LightManual                 = 0x20      # LED 수동 제어
    LightMode                   = 0x21      # LED 모드
    LightEvent                  = 0x22      # LED 이벤트
    LightDefault                = 0x23      # LED 초기 모드

    # 센서 RAW 데이터
    RawMotion                   = 0x30      # Motion 센서 데이터 RAW 값
    RawFlow                     = 0x31      # Flow 센서 데이터 RAW 값

    # 상태, 센서
    State                       = 0x40      # 드론의 상태(비행 모드 방위기준 배터리량)
    Attitude                    = 0x41      # 드론의 자세(Angle)
    Position                    = 0x42      # 위치
    Altitude                    = 0x43      # 높이, 고도
    Motion                      = 0x44      # Motion 센서 데이터(IMU)
    Range                       = 0x45      # 거리센서 데이터

    # 설정
    Count                       = 0x50      # 카운트
    Bias                        = 0x51      # 엑셀, 자이로 바이어스 값
    Trim                        = 0x52      # 트림
    Weight                      = 0x53      # 무게
    LostConnection              = 0x54      # 연결이 끊긴 후 반응 설정

    # Devices
    Motor                       = 0x60      # 모터 제어 및 현재 제어값 확인
    MotorSingle                 = 0x61      # 한 개의 모터 제어
    Buzzer                      = 0x62      # 부저 제어
    Vibrator                    = 0x63      # 진동 제어

    # Input
    Button                      = 0x70      # 버튼 입력
    Joystick                    = 0x71      # 조이스틱 입력

    # Display
    DisplayClear                = 0x80      # 화면 지우기
    DisplayInvert               = 0x81      # 화면 반전
    DisplayDrawPoint            = 0x82      # 점 그리기
    DisplayDrawLine             = 0x83      # 선 그리기
    DisplayDrawRect             = 0x84      # 사각형 그리기
    DisplayDrawCircle           = 0x85      # 원 그리기
    DisplayDrawString           = 0x86      # 문자열 쓰기
    DisplayDrawStringAlign      = 0x87      # 문자열 쓰기
    DisplayDrawImage            = 0x88      # 그림 그리기

    # Information Assembled
    InformationAssembledForController   = 0xA0      # 자주 갱신되는 비행 데이터 모음
    InformationAssembledForEntry        = 0xA1      # 자주 갱신되는 비행 데이터 모음

    # Navigation
    NavigationTarget                    = 0xD0,     # 네비게이션 목표점
    NavigationLocation                  = 0xD1,     # 네비게이션 가상 위치
    NavigationMonitor                   = 0xD2,
    NavigationHeading                   = 0xD3,
    NavigationCounter                   = 0xD4,

    GpsRtkNavigationState               = 0xDA,     # RTK RAW 데이터 전송
    GpsRtkExtendedRawMeasurementData    = 0xDB,     # RTK RAW 데이터 전송

    EndOfType                           = 0xDC



CommandType

명령 타입

단일 명령 또는 추가 옵션을 보내는 것으로 실행할 수 있는 기능들을 담고 있습니다.

class CommandType(Enum):
    
    None_                   = 0x00      # 없음

    Stop                    = 0x01      # 정지

    # 설정
    ModeControlFlight       = 0x02      # 비행 제어 모드 설정
    Headless                = 0x03      # 헤드리스 모드 선택
    Trim                    = 0x04      # 트림 변경

    ClearBias               = 0x05      # 자이로 바이어스 리셋(트림도 같이 초기화 됨)
    ClearTrim               = 0x06      # 트림 초기화

    FlightEvent             = 0x07      # 비행 이벤트 실행

    SetDefault              = 0x08      # 기본 설정으로 초기화
    Backlight               = 0x09      # 조종기 백라이트 설정

    # Navigation
    NavigationTargetClear   = 0xE0      # 네비게이션 목표점 초기화
    NavigationStart         = 0xE1      # 네비게이션 시작(처음부터)
    NavigationPause         = 0xE2      # 네비게이션 일시 정지
    NavigationRestart       = 0xE3      # 네비게이션 다시 시작(일시 정지 후 다시 시작할 때 사용)
    NavigationStop          = 0xE4      # 네비게이션 중단
    NavigationNext          = 0xE5      # 네비게이션 목표점을 다음으로 변경
    NavigationReturnToHome  = 0xE6      # 시작 위치로 귀환
    
    GpsRtkBase              = 0xEA
    GpsRtkRover             = 0xEB

    EndOfType               = 0xEC



Header

헤더

헤더 뒤에 이어지는 데이터의 타입과 길이, 데이터를 전송하는 곳과 수신 받을 곳을 담고 있습니다.

class Header(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.dataType    = DataType.None_
        self.length      = 0
        self.from_       = DeviceType.None_
        self.to_         = DeviceType.None_
변수 이름 형식 크기 범위 설명
dataType DataType 1 Byte - 데이터의 타입
length UInt8 1 Byte 0 ~ 255 데이터의 길이
from_ DeviceType 1 Byte - 데이터를 전송하는 장치
to_ DeviceType 1 Byte - 데이터를 수신하는 장치



Ping

Ping

다른 장치와의 연결 상태를 확인할 때 사용합니다. 상대 장치는 Ping에 대한 응답으로 Ack를 전송합니다.

조종기나 드론에서 Ping 전송 시 systemTime에는 Ping을 전송하는 장치의 시스템 시간 값이 들어갑니다.

class Ping(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.systemTime     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
systemTime UInt64 8 Byte - 시스템 시간



Ack

응답

드론이나 조종기에 데이터 요청을 전송한 경우 해당하는 데이터를 응답합니다. 만약 해당 데이터가 준비되지 않은 경우에는 Ack를 응답으로 전송합니다.

데이터를 전송한 장치는 Ack를 확인하여 데이터가 정상적으로 전달되었는지 확인할 수 있습니다.

class Ack(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.systemTime     = 0
        self.dataType       = DataType.None_
        self.crc16          = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
systemTime UInt64 8 Byte - 시스템 시간
dataType DataType 1 Byte - 수신 받은 데이터 타입
crc16 UInt16 2 Byte - 수신 받은 헤더와 데이터의 CRC16 값



Error

오류

드론에 문제가 생긴 경우 Error 클래스를 600ms 주기로 RF를 통해 전송합니다.

errorFlagsForSensor와 errorFlagsForState는 각각의 값에 해당하는 플래그를 조합하여 여러 오류들이 동시에 발생하는 것을 표시합니다.

문제가 완전히 없어진 경우 Error 플래그를 0으로 초기화하여 추가로 5회 전송 후 전송을 중단합니다.

class Error(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.systemTime             = 0
        self.errorFlagsForSensor    = 0
        self.errorFlagsForState     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
systemTime UInt64 8 Byte - 시스템 시간
errorFlagsForSensor ErrorFlagsForSensor 4 Byte - 센서 오류 플래그 조합
errorFlagsForState ErrorFlagsForState 4 Byte - 상태 오류 플래그 조합



Request

요청

드론이나 조종기에 데이터를 요청할 때 사용합니다.

class Request(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.dataType    = DataType.None_
변수 이름 형식 크기 범위 설명
dataType DataType 1 Byte - 요청할 데이터 타입



Message

요청

문자열 데이터를 전송할 때 사용합니다.

class Message():

    def __init__(self):
        self.message    = ""
변수 이름 형식 크기 범위 설명
message ASCII String 장치에 따라 다름 - 메세지



Version

버전

펌웨의 버전

class Version(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.build          = 0
        self.minor          = 0
        self.major          = 0

        self.v              = 0         # build, minor, major을 하나의 UInt32로 묶은 것(버전 비교 시 사용)
변수 이름 형식 크기 범위 설명
build UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 빌드 번호
minor UInt8 1 Byte 0 ~ 255 부 번호
major UInt8 1 Byte 0 ~ 255 주 번호
v UInt32 4 Byte - build, minor, major를 하나로 묶은 것



SystemInformation

시스템 정보

드론과 조종기 간 장치 정보를 교환하는데 사용합니다. 추후에 계속 변경될 가능성이 있습니다.

class SystemInformation(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.crc32bootloader    = 0
        self.crc32application   = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
crc32bootloader UInt32 4 Byte - Bootloader 영역의 CRC32
crc32application UInt32 4 Byte - Application 영역의 CRC32



Information

펌웨어 정보

현재 펌웨어의 정보와 업데이트 진행 상황 등을 포함하고 있습니다.

class Information(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.modeUpdate     = ModeUpdate.None_

        self.modelNumber    = ModelNumber.None_
        self.version        = Version()

        self.year           = 0
        self.month          = 0
        self.day            = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
modeUpdate ModeUpdate 1 Byte - 업데이트 진행 상황
modelNumber ModelNumber 4 Byte - 모델 번호
version Version 4 Byte - 펌웨어의 버전
year UInt16 2 Byte - 펌웨어 빌드 년
month UInt8 1 Byte - 펌웨어 빌드 월
day UInt8 1 Byte - 펌웨어 빌드 일



Address

장치 주소

장치에 부여되는 고유 번호입니다.

class Address(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.address    = bytearray()
변수 이름 형식 크기 범위 설명
address UInt8 Array 16 Byte - 장치 주소



Pairing

페어링

장치의 페어링 정보를 확인하거나 변경할 때 사용합니다.

class Pairing(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.address0       = 0
        self.address1       = 0
        self.address2       = 0
        self.scramble        = 0
        self.channel        = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
address0 UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 장치의 주소 0
address1 UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 장치의 주소 1
address2 UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 장치의 주소 2
scramble UInt16 1 Byte 0 ~ 127 스크램블
channel UInt8 1 Byte 0 ~ 81 채널



Rssi

RSSI

Received signal strength indication

http://www.metageek.com/training/resources/understanding-rssi.html

현재 무선으로 연결된 장치의 신호 세기를 반환합니다.

class Rssi(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.rssi       = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
rssi Int8 -100 ~ 0 1 Byte 신호 세기



Command

명령

드론 또는 조종기에 명령을 전달할 때 사용합니다.

option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

class Command(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.commandType    = CommandType.None_
        self.option         = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
commandType CommandType 1 Byte - 명령 타입
option ModeControlFlight 1 Byte - 옵션
  FlightEvent 1 Byte -  
  Headless 1 Byte -  
  UInt8 1 Byte -  



CommandLightEvent

명령 + LED 이벤트

드론 또는 조종기에 명령과 함께 LED 이벤트를 전달할 때 사용합니다.

class CommandLightEvent(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.command    = Command()
        self.event      = LightEvent()
변수 이름 형식 크기 범위 설명
command Command 2 Byte - 명령
event Protocol::Light::Event 4 Byte - LED 이벤트



CommandLightEventColor

명령 + LED 이벤트(RGB)

드론 또는 조종기에 명령과 함께 LED 이벤트(RGB)를 전달할 때 사용합니다.

class CommandLightEventColor(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.command    = Command()
        self.event      = LightEvent()
        self.color      = Color()
변수 이름 형식 크기 범위 설명
command Command 2 Byte - 명령
event Protocol::Light::Event 4 Byte - LED 이벤트
color Light::Color 3 Byte - LED RGB 색상



CommandLightEventColors

명령 + LED 이벤트(Palette)

드론 또는 조종기에 명령과 함께 LED 이벤트(Palette)를 전달할 때 사용합니다.

class CommandLightEventColors(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.command    = Command()
        self.event      = LightEvent()
        self.colors     = Colors.Black
변수 이름 형식 크기 범위 설명
command Command 2 Byte - 명령
event Protocol::Light::Event 4 Byte - LED 이벤트
colors Light::Colors::Type 1 Byte - LED 팔레트 인덱스



ControlQuad8

비행 조종

class ControlQuad8(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
        self.throttle   = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
roll Int8 1 Byte -100 ~ 100 Roll
pitch Int8 1 Byte -100 ~ 100 Pitch
yaw Int8 1 Byte -100 ~ 100 Yaw
throttle Int8 1 Byte -100 ~ 100 Throttle



ControlQuad8AndRequestData

비행 조종 + 데이터 요청

class ControlQuad8AndRequestData(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
        self.throttle   = 0
        self.dataType   = DataType.None_
변수 이름 형식 크기 범위 설명
roll Int8 1 Byte -100 ~ 100 Roll
pitch Int8 1 Byte -100 ~ 100 Pitch
yaw Int8 1 Byte -100 ~ 100 Yaw
throttle Int8 1 Byte -100 ~ 100 Throttle
dataType DataType 1 Byte - 요청할 데이터 타입



ControlPosition16

드론 이동 명령

모든 변수에 2byte 정수를 사용하는 대신 position과 velocity의 값에 x10을 적용.

class ControlPosition16(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.positionX          = 0
        self.positionY          = 0
        self.positionZ          = 0

        self.velocity          = 0

        self.heading            = 0
        self.rotationalVelocity = 0
변수 이름 형식 크기 범위 단위 설명
positionX Int16 2 Byte -100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0) meter x 10 앞(+), 뒤(-)
positionY Int16 2 Byte -100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0) meter x 10 좌(+), 우(-)
positionZ Int16 2 Byte -100 ~ 100(-10.0 ~ 10.0) meter x 10 위(+), 아래(-)
velocity Int16 2 Byte 5 ~ 20(0.5 ~ 2.0) m/s x 10 위치 이동 속도
heading Int16 2 Byte -360 ~ 360 degree 좌회전(+), 우회전(-)
rotationalVelocity Int16 2 Byte 10 ~ 360 degree/s 좌우 회전 속도



ControlPosition

드론 이동 명령

position과 velocity는 실수 값, heading과 rotationalVelocity에는 정수 값 사용

class ControlPosition(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.positionX          = 0
        self.positionY          = 0
        self.positionZ          = 0

        self.velocity           = 0

        self.heading            = 0
        self.rotationalVelocity = 0
변수 이름 형식 크기 범위 단위 설명
positionX float 4 Byte -10.0 ~ 10.0 meter 앞(+), 뒤(-)
positionY float 4 Byte -10.0 ~ 10.0 meter 좌(+), 우(-)
positionZ float 4 Byte -10.0 ~ 10.0 meter 위(+), 아래(-)
velocity float 4 Byte 0.5 ~ 2.0 m/s 위치 이동 속도
heading Int16 2 Byte -360 ~ 360 degree 좌회전(+), 우회전(-)
rotationalVelocity Int16 2 Byte 10 ~ 360 degree/s 좌우 회전 속도



LightModeDrone

드론 LED 동작 모드

class LightModeDrone(Enum):
    
    None_                   = 0x00

    RearNone                = 0x10
    RearManual              = 0x11      # 수동 제어
    RearHold                = 0x12      # 지정한 색상을 계속 켬
    RearFlicker             = 0x13      # 깜빡임
    RearFlickerDouble       = 0x14      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)
    RearDimming             = 0x15      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임

    BodyNone                = 0x20
    BodyManual              = 0x21      # 수동 제어
    BodyHold                = 0x22      # 지정한 색상을 계속 켬
    BodyFlicker             = 0x23      # 깜빡임
    BodyFlickerDouble       = 0x24      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)
    BodyDimming             = 0x25      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임

    ANone                   = 0x30
    AManual                 = 0x31      # 수동 제어
    AHold                   = 0x32      # 지정한 색상을 계속 켬
    AFlicker                = 0x33      # 깜빡임
    AFlickerDouble          = 0x34      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)
    ADimming                = 0x35      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임

    BNone                   = 0x40
    BManual                 = 0x41      # 수동 제어
    BHold                   = 0x42      # 지정한 색상을 계속 켬
    BFlicker                = 0x43      # 깜빡임
    BFlickerDouble          = 0x44      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)
    BDimming                = 0x45      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임

    CNone                   = 0x50
    CManual                 = 0x51      # 수동 제어
    CHold                   = 0x52      # 지정한 색상을 계속 켬
    CFlicker                = 0x53      # 깜빡임
    CFlickerDouble          = 0x54      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)
    CDimming                = 0x55      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임

    EndOfType               = 0x56



LightFlagsDrone

드론 LED 플래그

class LightFlagsDrone(Enum):
    
    None_               = 0x0000

    Rear                = 0x0001
    BodyRed             = 0x0002
    BodyGreen           = 0x0004
    BodyBlue            = 0x0008

    A                   = 0x0010
    B                   = 0x0020
    CRed                = 0x0040
    CGreen              = 0x0080
    CBlue               = 0x0100



LightModeController

조종기 LED 동작 모드

class LightModeController(Enum):
    
    None_               = 0x00

    # Body
    BodyNone            = 0x10
    BodyManual          = 0x11      # 수동 조작
    BodyHold            = 0x12
    BodyFlicker         = 0x13
    BodyFlickerDouble   = 0x14
    BodyDimming         = 0x15

    EndOfType           = 0x16



LightFlagsController

조종기 LED 플래그

class LightFlagsController(Enum):
    
    None_               = 0x00

    BodyRed             = 0x80
    BodyGreen           = 0x40
    BodyBlue            = 0x20



Color

RGB LED 색상 설정

0일 때 꺼지고 255일 때 가장 밝습니다.

class Color(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.r      = 0
        self.g      = 0
        self.b      = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
r UInt8 1 Byte 0 ~ 255 Red
g UInt8 1 Byte 0 ~ 255 Green
b UInt8 1 Byte 0 ~ 255 Blue



Colors

색상 팔레트 인덱스

드론과 조종기 내부에 정의된 팔레트의 색상 인덱스입니다. 의도보다 색상이 더 밝게 표현되기 때문에 테스트 후 사용하기를 권해드립니다.

class Colors(Enum):

    AliceBlue              = 0
    AntiqueWhite           = 1
    Aqua                   = 2
    Aquamarine             = 3
    Azure                  = 4
    Beige                  = 5
    Bisque                 = 6
    Black                  = 7
    BlanchedAlmond         = 8
    Blue                   = 9
    BlueViolet             = 10
    Brown                  = 11
    BurlyWood              = 12
    CadetBlue              = 13
    Chartreuse             = 14
    Chocolate              = 15
    Coral                  = 16
    CornflowerBlue         = 17
    Cornsilk               = 18
    Crimson                = 19
    Cyan                   = 20
    DarkBlue               = 21
    DarkCyan               = 22
    DarkGoldenRod          = 23
    DarkGray               = 24
    DarkGreen              = 25
    DarkKhaki              = 26
    DarkMagenta            = 27
    DarkOliveGreen         = 28
    DarkOrange             = 29
    DarkOrchid             = 30
    DarkRed                = 31
    DarkSalmon             = 32
    DarkSeaGreen           = 33
    DarkSlateBlue          = 34
    DarkSlateGray          = 35
    DarkTurquoise          = 36
    DarkViolet             = 37
    DeepPink               = 38
    DeepSkyBlue            = 39
    DimGray                = 40
    DodgerBlue             = 41
    FireBrick              = 42
    FloralWhite            = 43
    ForestGreen            = 44
    Fuchsia                = 45
    Gainsboro              = 46
    GhostWhite             = 47
    Gold                   = 48
    GoldenRod              = 49
    Gray                   = 50
    Green                  = 51
    GreenYellow            = 52
    HoneyDew               = 53
    HotPink                = 54
    IndianRed              = 55
    Indigo                 = 56
    Ivory                  = 57
    Khaki                  = 58
    Lavender               = 59
    LavenderBlush          = 60
    LawnGreen              = 61
    LemonChiffon           = 62
    LightBlue              = 63
    LightCoral             = 64
    LightCyan              = 65
    LightGoldenRodYellow   = 66
    LightGray              = 67
    LightGreen             = 68
    LightPink              = 69
    LightSalmon            = 70
    LightSeaGreen          = 71
    LightSkyBlue           = 72
    LightSlateGray         = 73
    LightSteelBlue         = 74
    LightYellow            = 75
    Lime                   = 76
    LimeGreen              = 77
    Linen                  = 78
    Magenta                = 79
    Maroon                 = 80
    MediumAquaMarine       = 81
    MediumBlue             = 82
    MediumOrchid           = 83
    MediumPurple           = 84
    MediumSeaGreen         = 85
    MediumSlateBlue        = 86
    MediumSpringGreen      = 87
    MediumTurquoise        = 88
    MediumVioletRed        = 89
    MidnightBlue           = 90
    MintCream              = 91
    MistyRose              = 92
    Moccasin               = 93
    NavajoWhite            = 94
    Navy                   = 95
    OldLace                = 96
    Olive                  = 97
    OliveDrab              = 98
    Orange                 = 99
    OrangeRed              = 100
    Orchid                 = 101
    PaleGoldenRod          = 102
    PaleGreen              = 103
    PaleTurquoise          = 104
    PaleVioletRed          = 105
    PapayaWhip             = 106
    PeachPuff              = 107
    Peru                   = 108
    Pink                   = 109
    Plum                   = 110
    PowderBlue             = 111
    Purple                 = 112
    RebeccaPurple          = 113
    Red                    = 114
    RosyBrown              = 115
    RoyalBlue              = 116
    SaddleBrown            = 117
    Salmon                 = 118
    SandyBrown             = 119
    SeaGreen               = 120
    SeaShell               = 121
    Sienna                 = 122
    Silver                 = 123
    SkyBlue                = 124
    SlateBlue              = 125
    SlateGray              = 126
    Snow                   = 127
    SpringGreen            = 128
    SteelBlue              = 129
    Tan                    = 130
    Teal                   = 131
    Thistle                = 132
    Tomato                 = 133
    Turquoise              = 134
    Violet                 = 135
    Wheat                  = 136
    White                  = 137
    WhiteSmoke             = 138
    Yellow                 = 139
    YellowGreen            = 140
    
    EndOfType              = 141



LightManual

LED 수동 제어

flag로 지정한 LED의 밝기를 변경합니다. 지정하지 않은 LED의 밝기는 그대로 유지됩니다. 밝기 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

flags에는 LightFlagsDrone, LightFlagsController의 value 값을 사용하시거나 직접 플래그에 해당하는 비트를 선택하시면 됩니다.

class LightManual(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.flags          = 0
        self.brightness     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
flags UInt16 2 Byte 0x0000 ~ 0xFFFF LED 선택 플래그
brightness UInt8 1 Byte 0 ~ 255 밝기



LightMode

LED 모드

mode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

class LightMode(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.mode        = 0
        self.interval    = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
mode UInt8 1 Byte - LED 동작 모드
interval UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 내부 밝기 제어 함수 호출 주기



LightModeColor

LED 모드 변경(RGB)

RGB 색상을 직접 지정하여 LED 동작 모드를 변경합니다.

class LightModeColor(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.mode       = LightMode()
        self.color      = Color()
변수 이름 형식 크기 범위 설명
mode LightMode 3 Byte - LED 동작 모드
color Color 3 Byte - LED RGB 색상



LightModeColors

LED 모드 변경(Palette)

팔레트 인덱스를 사용하여 LED 동작 모드를 변경합니다.

class LightModeColors(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.mode       = LightMode()
        self.colors     = Colors.Black
변수 이름 형식 크기 범위 설명
mode LightMode 3 Byte - LED 동작 모드
colors Colors 1 Byte - LED 팔레트 인덱스



LightEvent

LED 이벤트

이벤트는 지정한 횟수만큼의 동작을 실행하고 끝나면, 이전에 Mode로 설정된 동작을 다시 실행합니다.

event 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

class LightEvent(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.event      = 0
        self.interval   = 0
        self.repeat     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
event UInt8 1 Byte - LED 동작 모드
interval UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 내부 색상 변화 함수 호출 주기
repeat UInt8 1 Byte 0 ~ 255 반복 횟수



LightEventColor

LED 이벤트 변경(RGB)

RGB 색상을 직접 지정하여 LED 이벤트를 실행합니다.

class LightEventColor(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.event      = LightEvent()
        self.color      = Color()
변수 이름 형식 크기 범위 설명
event LightEvent 4 Byte - LED 이벤트
color Color 3 Byte - LED RGB 색상



LightEventColors

LED 이벤트 변경(Palette)

팔레트 인덱스를 사용하여 LED 동작 모드를 변경합니다.

class LightEventColors(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.event      = LightEvent()
        self.colors     = Colors.Black
변수 이름 형식 크기 범위 설명
event LightEvent 4 Byte - LED 이벤트
colors Colors 1 Byte - LED 팔레트 인덱스



DisplayPixel

픽셀 색상

class DisplayPixel(Enum):
    
    Black               = 0x00
    White               = 0x01
    Inverse             = 0x02



DisplayFont

폰트

class DisplayFont(Enum):
    
    LiberationMono5x8   = 0x00
    LiberationMono10x16 = 0x01



DisplayAlign

문자열 정렬

class DisplayAlign(Enum):
    
    Left                = 0x00
    Center              = 0x01
    Right               = 0x02



DisplayLine

선

class DisplayLine(Enum):
    
    Solid               = 0x00
    Dotted              = 0x01
    Dashed              = 0x02



DisplayClearAll

화면 전체 지우기

class DisplayClearAll(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.pixel       = DisplayPixel.White
변수 이름 형식 크기 범위 설명
pixel DisplayPixel 1 Byte - 채울 색상



DisplayClear

선택 영역 지우기

class DisplayClear(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x           = 0
        self.y           = 0
        self.width       = 0
        self.height      = 0
        self.pixel       = DisplayPixel.White
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 시작 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 시작 위치
width Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 너비
height Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 높이
pixel DisplayPixel 1 Byte - 채울 색상



DisplayClear

선택 영역 반전

class DisplayInvert(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x           = 0
        self.y           = 0
        self.width       = 0
        self.height      = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 시작 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 시작 위치
width Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 너비
height Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 높이



DisplayDrawPoint

점 찍기

class DisplayDrawPoint(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x           = 0
        self.y           = 0
        self.pixel       = DisplayPixel.White
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 위치
pixel DisplayPixel 1 Byte - 점 색상



DisplayDrawLine

선 그리기

class DisplayDrawLine(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x1          = 0
        self.y1          = 0
        self.x2          = 0
        self.y2          = 0
        self.pixel       = DisplayPixel.White
        self.line        = DisplayLine.Solid
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x1 Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 시작 위치
y1 Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 시작 위치
x2 Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 끝 위치
y2 Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 끝 위치
pixel DisplayPixel 1 Byte - 선 색상
line DisplayLine 1 Byte - 선 형태



DisplayDrawRect

사각형 그리기

class DisplayDrawRect(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x           = 0
        self.y           = 0
        self.width       = 0
        self.height      = 0
        self.pixel       = DisplayPixel.White
        self.flagFill    = True
        self.line        = DisplayLine.Solid
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 시작 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 시작 위치
width Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 너비
height Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 높이
pixel DisplayPixel 1 Byte - 색상
flagFill Bool 1 Byte - True인 경우 내부를 채움
line DisplayLine 1 Byte - 선 형태



DisplayDrawCircle

원 그리기

class DisplayDrawCircle(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x          = 0
        self.y          = 0
        self.radius     = 0
        self.pixel      = DisplayPixel.White
        self.flagFill   = True
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 중심점 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 중심점 위치
radius Int16 2 Byte 1 ~ 2000 반지름
pixel DisplayPixel 1 Byte - 색상
flagFill Bool 1 Byte - True인 경우 내부를 채움



DisplayDrawString

문자열 그리기

class DisplayDrawString(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x          = 0
        self.y          = 0
        self.font       = DisplayFont.LiberationMono5x8
        self.pixel      = DisplayPixel.White
        self.message    = ""
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 위치
font DisplayFont 1 Byte - 폰트
pixel DisplayPixel 1 Byte - 색상
message ASCII String 12 Byte 이하 - 표시할 문자열



DisplayDrawStringAlign

문자열 정렬하여 그리기

x_start와 x_end 사이에 지정한 위치로 문자열을 정렬하여 표시합니다.

class DisplayDrawStringAlign(ISerializable):

    def __init__(self):
        
        self.x_start    = 0
        self.x_end      = 0
        self.y          = 0
        self.align      = DisplayAlign.Center
        self.font       = DisplayFont.LiberationMono5x8
        self.pixel      = DisplayPixel.White
        self.message    = ""
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x_start Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 시작 위치
x_end Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 X축 끝 위치
y Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 Y축 위치
align DisplayAlign 1 Byte - 정렬
font DisplayFont 1 Byte - 폰트
pixel DisplayPixel 1 Byte - 색상
message ASCII String 12 Byte 이하 - 표시할 문자열



BuzzerMode

버저 모드

class BuzzerMode(Enum):

    Stop                = 0     # 정지(Mode에서의 Stop은 통신에서 받았을 때 Buzzer를 끄는 용도로 사용, set으로만 호출)

    Mute                = 1     # 묵음 즉시 적용
    MuteReserve         = 2     # 묵음 예약

    Scale               = 3     # 음계 즉시 적용
    ScaleReserve        = 4     # 음계 예약

    Hz                  = 5     # 주파수 즉시 적용
    HzReserve           = 6     # 주파수 예약

    EndOfType           = 7



BuzzerScale

버저 음계

class BuzzerScale(Enum):

    C1 = 0x00; CS1 = 0x01; D1 = 0x02; DS1 = 0x03; E1 = 0x04; F1 = 0x05; FS1 = 0x06; G1 = 0x07; GS1 = 0x08; A1 = 0x09; AS1 = 0x0A; B1 = 0x0B;
    C2 = 0x0C; CS2 = 0x0D; D2 = 0x0E; DS2 = 0x0F; E2 = 0x10; F2 = 0x11; FS2 = 0x12; G2 = 0x13; GS2 = 0x14; A2 = 0x15; AS2 = 0x16; B2 = 0x17;
    C3 = 0x18; CS3 = 0x19; D3 = 0x1A; DS3 = 0x1B; E3 = 0x1C; F3 = 0x1D; FS3 = 0x1E; G3 = 0x1F; GS3 = 0x20; A3 = 0x21; AS3 = 0x22; B3 = 0x23;
    C4 = 0x24; CS4 = 0x25; D4 = 0x26; DS4 = 0x27; E4 = 0x28; F4 = 0x29; FS4 = 0x2A; G4 = 0x2B; GS4 = 0x2C; A4 = 0x2D; AS4 = 0x2E; B4 = 0x2F;

    C5 = 0x30; CS5 = 0x31; D5 = 0x32; DS5 = 0x33; E5 = 0x34; F5 = 0x35; FS5 = 0x36; G5 = 0x37; GS5 = 0x38; A5 = 0x39; AS5 = 0x3A; B5 = 0x3B;
    C6 = 0x3C; CS6 = 0x3D; D6 = 0x3E; DS6 = 0x3F; E6 = 0x40; F6 = 0x41; FS6 = 0x42; G6 = 0x43; GS6 = 0x44; A6 = 0x45; AS6 = 0x46; B6 = 0x47;
    C7 = 0x48; CS7 = 0x49; D7 = 0x4A; DS7 = 0x4B; E7 = 0x4C; F7 = 0x4D; FS7 = 0x4E; G7 = 0x4F; GS7 = 0x50; A7 = 0x51; AS7 = 0x52; B7 = 0x53;
    C8 = 0x54; CS8 = 0x55; D8 = 0x56; DS8 = 0x57; E8 = 0x58; F8 = 0x59; FS8 = 0x5A; G8 = 0x5B; GS8 = 0x5C; A8 = 0x5D; AS8 = 0x5E; B8 = 0x5F;

    EndOfType   = 0x60

    Mute        = 0xEE  # 묵음
    Fin         = 0xFF  # 악보의 끝



Buzzer

버저

BuzzerMode가 BuzzerMode.Scale이거나 BuzzerMode.ScaleReserve인 경우 value에는 BuzzerScale의 value 값을 사용하시면 됩니다.

BuzzerMode가 BuzzerMode.Hz이거나 BuzzerMode.HzReserve인 경우 value에는 Hz 값을 사용하시면 됩니다.

class Buzzer(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.mode       = BuzzerMode.Stop
        self.value      = 0
        self.time       = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
mode BuzzerMode 1 Byte - 버저 동작 모드
value UInt16 2 Byte 0 ~ 8000 Scale 값 또는 Hz 값
time UInt16 2 Byte 0 ~ 65,535 소리를 지속할 시간(ms)



VibratorMode

진동 모드

class VibratorMode(Enum):

    Stop                = 0     # 정지

    Instantly         = 1     # 즉시 적용
    Continually         = 2     # 예약

    EndOfType           = 3



Vibrator

진동

class Vibrator(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.mode       = VibratorMode.Stop
        self.on         = 0
        self.off        = 0
        self.total      = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
mode VibratorMode 1 Byte - 진동 동작 모드
on UInt16 2 Byte 0 ~ 65,535 진동을 켠 시간(ms)
off UInt16 2 Byte 0 ~ 65,535 진동을 끈 시간(ms)
total UInt16 2 Byte 0 ~ 65,535 전체 동작 시간(ms)



ButtonFlagController

조종기 버튼 플래그

class ButtonFlagController(Enum):

    None_               = 0x0000
    
    FrontLeftTop        = 0x0001
    FrontLeftBottom     = 0x0002
    FrontRightTop       = 0x0004
    FrontRightBottom    = 0x0008
    
    TopLeft             = 0x0010
    TopRight            = 0x0020    # POWER ON/OFF
    
    MidUp               = 0x0040
    MidLeft             = 0x0080
    MidRight            = 0x0100
    MidDown             = 0x0200
    
    BottomLeft          = 0x0400
    BottomRight         = 0x0800



ButtonFlagDrone

드론 버튼 플래그

class ButtonFlagDrone(Enum):

    None_           = 0x0000
    
    Reset           = 0x0001



ButtonEvent

버튼 이벤트

class ButtonEvent(Enum):

    None_             = 0x0000
    
    Down              = 0x0001  # 누르기 시작
    Press             = 0x0002  # 누르는 중
    Up                = 0x0003  # 뗌
    
    EndContinuePress  = 0x0004  # 연속 입력 종료



Button

버튼 입력

button에는 ButtonFlagController 또는 ButtonFlagDrone 의 플래그가 조합된 값이 들어옵니다.

class Button(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.button     = 0
        self.event      = ButtonEvent.None_
변수 이름 형식 크기 범위 설명
button UInt16 2 Byte - 버튼 입력
event ButtonEvent 1 Byte - 버튼 이벤트



JoystickDirection

조이스틱 방향

class JoystickDirection(Enum):

    None_   = 0         # 정의하지 않은 영역(무시함)

    VT      = 0x10      #   위(세로)
    VM      = 0x20      # 중앙(세로)
    VB      = 0x40      # 아래(세로)

    HL      = 0x01      #   왼쪽(가로)
    HM      = 0x02      #   중앙(가로)
    HR      = 0x04      # 오른쪽(가로)

    TL = 0x11;  TM = 0x12;  TR = 0x14
    ML = 0x21;  CN = 0x22;  MR = 0x24
    BL = 0x41;  BM = 0x42;  BR = 0x44



JoystickEvent

조이스틱 이벤트

class JoystickEvent(Enum):

    None_       = 0     # 이벤트 없음
    
    In          = 1     # 특정 영역에 진입
    Stay        = 2     # 특정 영역에서 상태 유지
    Out         = 3     # 특정 영역에서 벗어남
    
    EndOfType   = 4



JoystickBlock

조이스틱 하나의 축

class JoystickBlock(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x          = 0
        self.y          = 0
        self.direction  = JoystickDirection.None_
        self.event      = JoystickEvent.None_
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int8 1 Byte -100 ~ 100 X축 값
y Int8 1 Byte -100 ~ 100 Y축 값
direction JoystickDirection 1 Byte - 조이스틱 방향
event JoystickEvent 1 Byte - 이벤트



Joystick

조이스틱 좌우 입력

class Joystick(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.left       = JoystickBlock()
        self.right      = JoystickBlock()
변수 이름 형식 크기 범위 설명
left JoystickBlock 4 Byte - 왼쪽 조이스틱
right JoystickBlock 4 Byte - 오른쪽 조이스틱



RawMotion

Motion 센서 데이터 RAW 값

class RawMotion(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.accelX     = 0
        self.accelY     = 0
        self.accelZ     = 0
        self.gyroRoll   = 0
        self.gyroPitch  = 0
        self.gyroYaw    = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
accelX Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 가속도 X
accelY Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 가속도 Y
accelZ Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 가속도 Z
gyroRoll Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 자이로 Roll
gyroPitch Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 자이로 Pitch
gyroYaw Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 자이로 Yaw



RawFlow

옵티컬 플로우로 계산한 상대 위치 값

class Flow(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x     = 0
        self.y     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Float32 4 Byte - X축(m)
y Float32 4 Byte - Y축(m)



State

드론 상태

class State(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.modeSystem         = ModeSystem.None_
        self.modeFlight         = ModeFlight.None_

        self.modeControlFlight  = ModeControlFlight.None_
        self.modeMovement       = ModeMovement.None_
        self.headless           = Headless.None_
        self.sensorOrientation  = SensorOrientation.None_
        self.battery            = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
modeSystem ModeSystem 1 Byte - System 동작 모드
modeFlight ModeFlight 1 Byte - 비행 제어기 동작 모드
modeControlFlight ModeControlFlight 1 Byte - 비행 제어 모드
modeMovement ModeMovement 1 Byte - 이동 상태
headless Headless 1 Byte - Headless 설정 상태
sensorOrientation SensorOrientation 1 Byte - 센서 방향
battery UInt8 1 Byte 0 ~ 100 드론 배터리 잔량



Attitude

자세

class Attitude(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
roll Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Roll
pitch Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Pitch
yaw Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Yaw



Position

드론의 위치

class Position(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x     = 0
        self.y     = 0
        self.z     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Float32 4 Byte - X축(m)
y Float32 4 Byte - Y축(m)
z Float32 4 Byte - Y축(m)



Altitude

고도 데이터

class Altitude(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.temperature    = 0
        self.pressure       = 0
        self.altitude       = 0
        self.rangeHeight    = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
temperature Float32 4 Byte - 온도(℃)
pressure Float32 4 Byte - 압력
altitude Float32 4 Byte - 압력을 해발고도로 변환한 값(m)
rangeHeight Float32 4 Byte - 거리센서에서 출력한 높이 값(m)



Motion

Motion 센서 데이터와 드론의 자세

angleRoll, anglePitch, angleYaw는 Attitude에서 받을 수 있는 드론의 자세값과 같은 값입니다.

accelX, accelY, accelZ 값은 x10을 한 값입니다.

class Motion(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.accelX     = 0
        self.accelY     = 0
        self.accelZ     = 0
        self.gyroRoll   = 0
        self.gyroPitch  = 0
        self.gyroYaw    = 0
        self.angleRoll  = 0
        self.anglePitch = 0
        self.angleYaw   = 0
변수 이름 형식 크기 범위 단위 설명
accelX Int16 2 Byte -1568 ~ 1568
(-156.8 ~ 156.8)		 m/s2 x 10 가속도 X
accelY Int16 2 Byte -1568 ~ 1568
(-156.8 ~ 156.8)		 m/s2 x 10 가속도 Y
accelZ Int16 2 Byte -1568 ~ 1568
(-156.8 ~ 156.8)		 m/s2 x 10 가속도 Z
gyroRoll Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 degree/s 자이로 Roll
gyroPitch Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 degree/s 자이로 Pitch
gyroYaw Int16 2 Byte -2000 ~ 2000 degree/s 자이로 Yaw
angleRoll Int16 2 Byte -180 ~ 180 degree 자세 Roll
anglePitch Int16 2 Byte -180 ~ 180 degree 자세 Pitch
angleYaw Int16 2 Byte -180 ~ 180 degree 자세 Yaw



Vector

벡터

class Vector(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.x      = 0
        self.y      = 0
        self.z      = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
x Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 X
y Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Y
z Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Z



Count

카운트

각 카운트 값은 드론 내부에 UInt32로 저장하고 있지만, 전송 시에는 UInt16으로 변환하여 전송합니다. 만약 더 큰 값이 필요한 상황이 생기면 변경할 예정입니다.(6만번 이상 이착륙 등)

class Count(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.timeFlight     = 0

        self.countTakeOff   = 0
        self.countLanding   = 0
        self.countAccident  = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
timeFlight UInt64 8 Byte - 비행 시간(ms)
countTakeOff UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 이륙 횟수
countLanding UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 착륙 횟수
countAccident UInt16 2 Byte 0 ~ 65535 충돌 횟수



Bias

바이어스

가속도, 자이로에 대한 바이어스 설정값입니다. 읽기만 가능합니다.

class Bias(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.accelX     = 0
        self.accelY     = 0
        self.accelZ     = 0
        self.gyroRoll   = 0
        self.gyroPitch  = 0
        self.gyroYaw    = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
accelX Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Accel X
accelY Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Accel Y
accelZ Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Accel Z
gyroRoll Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Gyro Roll
gyroPitch Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Gyro Pitch
gyroYaw Int16 2 Byte -32,768 ~ 32,767 Gyro Yaw



Trim

비행 트림 설정

호버링 시 기체가 한쪽으로 쏠리는 현상이 발생하면 반대 방향으로 적절한 값을 주어 정상적으로 동작하게 만들 수 있습니다.

class Trim(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
        self.throttle   = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
roll Int16 2 Byte -200 ~ 200 Roll
pitch Int16 2 Byte -200 ~ 200 Pitch
yaw Int16 2 Byte -200 ~ 200 Yaw
throttle Int16 2 Byte -200 ~ 200 Throttle



Weight

무게

드론 + 적재물의 무게입니다. 단위는 그램(g)입니다.

class Weight(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.weight     = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
weight Float32 4 Byte - 무게



LostConnection

통신 연결이 끊긴 후 반응 시간 설정

마지막으로 비행 이벤트 또는 조종 명령을 보냈던 장치와의 연결이 끊어진 후에 지정한 시간이 경과하면 해당 명령을 실행. 시간을 0으로 설정한 경우 해당 명령은 실행하지 않음. 시간 단위는 ms

class LostConnection(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.timeNeutral    = 0
        self.timeLanding    = 0
        self.timeStop       = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
timeNeutral UInt16 2 Byte 0 ~ 65,535 조종 중립
timeLanding UInt16 2 Byte 0 ~ 65,535 착륙
timeStop UInt32 4 Byte 0 ~ 4,294,967,295 정지



MotorBlock

모터 블럭

class MotorBlock(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.rotation   = Rotation.None_
        self.value      = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
rotation Rotation 1 Byte - 모터 회전 방향
value UInt16 2 Byte 0 ~ 4095 모터 회전 속도



Motor

모터 전체 제어

모터 순서는 왼쪽 앞부터 시계 방향입니다.

class Motor(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.motor      = []
        self.motor.append(MotorBlock())
        self.motor.append(MotorBlock())
        self.motor.append(MotorBlock())
        self.motor.append(MotorBlock())
변수 이름 형식 크기 범위 설명
motor[0] MotorBlock 3 Byte - 왼쪽 앞 모터
motor[1] MotorBlock 3 Byte - 오른쪽 앞 모터
motor[2] MotorBlock 3 Byte - 오른쪽 뒤 모터
motor[3] MotorBlock 3 Byte - 왼쪽 뒤 모터



MotorSingle

한 개의 모터 제어

class MotorSingle(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.target     = 0
        self.rotation   = Rotation.None_
        self.value      = 0
변수 이름 형식 크기 범위 설명
target UInt8 1 Byte 0 ~ 3 동작 대상 모터
rotation Rotation 1 Byte - 모터 회전 방향
value UInt16 2 Byte 0 ~ 4095 모터 회전 속도


e_drive for python

  1. Intro
  2. Command Line
  3. System
  4. Protocol
  5. Drone
  6. Examples - Ping
  7. Examples - Information
  8. Examples - Control
  9. Examples - Sensor
  10. Examples - Motor
  11. Examples - Setup
  12. Examples - Buzzer
  13. Examples - Light
  14. Examples - Error


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