petrone for python / System
Modified : 2018.11.26
System과 관련된 정의를 소개합니다.
- DeviceType
- ModeVehicle
- ModeSystem
- ModeFlight
- ModeDrive
- ModeUpdate
- FlightEvent
- DriveEvent
- Direction
- SensorOrientation
- Headless
- Trim
DeviceType
장치 타입
주로 실행중인 펌웨어의 버전을 확인할 때 사용합니다.
class DeviceType(Enum):
None_ = 0x00
DroneMain = 0x01 # 드론 제어
DroneSub = 0x02 # 드론 통신
Link = 0x03 # 링크 모듈
Tester = 0x04 # 테스터
EndOfType = 0x05
ModeVehicle
Vehicle 동작 모드
class ModeVehicle(Enum):
None_ = 0x00
FlightGuard = 0x10
FlightNoGuard = 0x11
FlightFPV = 0x12
Drive = 0x20
DriveFPV = 0x21
Test = 0x30
EndOfType = 0x31
ModeSystem
System 동작 모드
class ModeSystem(Enum):
None_ = 0x00
Boot = 0x01 # 부팅
Wait = 0x02 # 연결 대기 상태
Ready = 0x03 # 대기 상태
Running = 0x04 # 메인 코드 동작
Update = 0x05 # 펌웨어 업데이트
UpdateComplete = 0x06 # 펌웨어 업데이트 완료
Error = 0x07 # 펌웨어 업데이트 완료
EndOfType = 0x08
ModeFlight
비행 제어기 동작 모드
class ModeFlight(Enum):
None_ = 0x00
Ready = 0x01 # 비행 준비
TakeOff = 0x02 # 이륙 (Flight로 자동전환)
Flight = 0x03 # 비행
Flip = 0x04
Stop = 0x05 # 강제 정지
Landing = 0x06 # 착륙
Reverse = 0x07 # 뒤집기
Accident = 0x08 # 사고 (Ready로 자동전환)
Error = 0x09 # 오류
EndOfType = 0x0A
ModeDrive
주행 제어기 동작 모드
class ModeDrive(Enum):
None_ = 0x00
Ready = 0x01 # 준비
Start = 0x02 # 출발
Drive = 0x03 # 주행
Stop = 0x04 # 강제 정지
Accident = 0x05 # 사고 (Ready로 자동전환)
Error = 0x06 # 오류
EndOfType = 0x07
ModeUpdate
업데이트 동작 모드
class ModeUpdate(Enum):
None_ = 0x00
Ready = 0x01 # 업데이트 가능 상태
Update = 0x02 # 업데이트 중
Complete = 0x03 # 업데이트 완료
Failed = 0x04 # 업데이트 실패(업데이트 완료까지 갔으나 body의 CRC16이 일치하지 않는 경우 등)
EndOfType = 0x05
FlightEvent
비행 이벤트
class FlightEvent(Enum):
None_ = 0x00
TakeOff = 0x01 # 이륙
FlipFront = 0x02 # Reserved
FlipRear = 0x03 # Reserved
FlipLeft = 0x04 # Reserved
FlipRight = 0x05 # Reserved
Stop = 0x06 # 정지
Landing = 0x07 # 착륙
Reverse = 0x08 # 뒤집기
Shot = 0x09 # 미사일 쏠때 움직임
UnderAttack = 0x0A # 미사일 맞을때 움직임
EndOfType = 0x0B
DriveEvent
주행 이벤트
class DriveEvent(Enum):
None_ = 0x00
Stop = 0x01
Shot = 0x02
UnderAttack = 0x03
EndOfType = 0x04
Direction
방향
class Direction(Enum):
None_ = 0x00
Left = 0x01
Front = 0x02
Right = 0x03
Rear = 0x04
Top = 0x05
Bottom = 0x06
EndOfType = 0x07
SensorOrientation
센서 방향
드론이 뒤집어졌을 때 상태를 확인하는 용도입니다.
class SensorOrientation(Enum):
None_ = 0x00
Normal = 0x01
ReverseStart = 0x02
Reversed = 0x03
EndOfType = 0x04
Headless
Headless모드
Headless를 선택할 경우, 드론이 이륙할 때 바라보는 방향이나 사용자가 방향을 초기화 할 때 드론이 바라보는 방향을 앞으로 지정합니다. 이 방향을 기준으로 전후좌우 방향이 고정되어 드론이 어느 쪽으로 바라보더라도 지정한 방향을 기준으로 움직입니다.
Normal을 선택할 경우, 드론이 바라보는 방향을 기준으로 전후좌우로 움직입니다.
class Headless(Enum):
None_ = 0x00
Headless = 0x01 # Headless
Normal = 0x02 # Normal
EndOfType = 0x03
Trim
트림
트림 설정 값을 한 단계씩 올리거나 낮출 때 사용합니다.
class Trim(Enum):
None_ = 0x00 # 없음
RollIncrease = 0x01 # Roll 증가
RollDecrease = 0x02 # Roll 감소
PitchIncrease = 0x03 # Pitch 증가
PitchDecrease = 0x04 # Pitch 감소
YawIncrease = 0x05 # Yaw 증가
YawDecrease = 0x06 # Yaw 감소
ThrottleIncrease = 0x07 # Throttle 증가
ThrottleDecrease = 0x08 # Throttle 감소
Reset = 0x09 # 전체 트림 리셋
EndOfType = 0x0A
petrone for python
- Intro
- System
- Protocol
- Drone
- Examples - Information
- Examples - Imu
- Examples - Test Flight
- Examples - Light