petrone for python / Protocol

Modified : 2018.11.26


데이터 송수신과 관련된 정의를 소개합니다.



DataType

데이터 타입

전송하는 데이터의 형식을 알려줍니다.

class DataType(Enum):
    
    None_                       = 0x00      # 없음
    
    ##### BLE + Serial #####
    Ping                        = 0x01      # 통신 확인
    Ack                         = 0x02      # 데이터 수신에 대한 응답
    Error                       = 0x03      # 오류(reserve 비트 플래그는 추후에 지정)
    Request                     = 0x04      # 지정한 타입의 데이터 요청
    Passcode                    = 0x05      # 새로운 페어링 비밀 번호

    Control                     = 0x10      # 조종
    Command                     = 0x11      # 명령
    Command2                    = 0x12      # 다중 명령(2가지 설정을 동시에 변경)
    Command3                    = 0x13      # 다중 명령(3가지 설정을 동시에 변경)

    # Light
    LightMode                   = 0x20      # LED 모드 지정
    LightMode2                  = 0x21      # LED 모드 지정 2개
    LightModeCommand            = 0x22      # LED 모드 커맨드
    LightModeCommandIr          = 0x23      # LED 모드 커맨드 IR 데이터 송신
    LightModeColor              = 0x24      # LED 모드 3색 직접 지정
    LightModeColor2             = 0x25      # LED 모드 3색 직접 지정 2개

    LightEvent                  = 0x26      # LED 이벤트
    LightEvent2                 = 0x27      # LED 이벤트 2개
    LightEventCommand           = 0x28      # LED 이벤트 커맨드
    LightEventCommandIr         = 0x29      # LED 이벤트 커맨드 IR 데이터 송신
    LightEventColor             = 0x2A      # LED 이벤트 3색 직접 지정
    LightEventColor2            = 0x2B      # LED 이벤트 3색 직접 지정 커맨드

    LightModeDefaultColor       = 0x2C      # LED 초기 모드 3색 직접 지정
    LightModeDefaultColor2      = 0x2D      # LED 초기 모드 3색 직접 지정 2개

    # 상태 설정
    Address                     = 0x30      # IEEE Address
    State                       = 0x31      # 드론의 상태(비행 모드 방위기준 배터리량)
    Attitude                    = 0x32      # 드론의 자세(Angle)
    GyroBias                    = 0x33      # 자이로 바이어스 값
    TrimAll                     = 0x34      # 전체 트림
    TrimFlight                  = 0x35      # 비행 트림
    TrimDrive                   = 0x36      # 주행 트림

    CountFlight                 = 0x37      # 비행 관련 카운트 
    CountDrive                  = 0x38      # 주행 관련 카운트 

    # IR
    IrMessage                   = 0x40      # IR 데이터 송수신

    # Sensor and control
    Imu                         = 0x50      # IMU Raw
    Pressure                    = 0x51      # 압력 센서 데이터
    ImageFlow                   = 0x52      # ImageFlow
    Button                      = 0x53      # 버튼
    Battery                     = 0x54      # 배터리
    Motor                       = 0x55      # 모터 제어 및 현재 제어값 확인
    Temperature                 = 0x56      # 온도
    Range                       = 0x57      # 적외선 거리 센서

    # Firmware update
    UpdateLookupTarget          = 0x90      # 업데이트 대상 장치 검색
    UpdateInformation           = 0x91      # 업데이트 정보
    Update                      = 0x92      # 업데이트 16바이트 단위
    UpdateLocationCorrect       = 0x93      # 업데이트 위치 정정

    # LINK 모듈
    LinkState                   = 0xE0      # 링크 모듈의 상태
    LinkEvent                   = 0xE1      # 링크 모듈의 이벤트
    LinkEventAddress            = 0xE2      # 링크 모듈의 이벤트 + 주소
    LinkRssi                    = 0xE3      # 링크와 연결된 장치의 RSSI값
    LinkDiscoveredDevice        = 0xE4      # 검색된 장치
    LinkPasscode                = 0xE5      # 페어링 시 필요한 Passcode 설정

    Message                     = 0xF0      # 문자열 메세지

    EndOfType                   = 0xFF



CommandType

명령 타입

단일 명령 또는 추가 옵션을 보내는 것으로 실행할 수 있는 기능들을 담고 있습니다.

class CommandType(Enum):
    
    None_                       = 0x00      # 없음

    # 설정
    ModeVehicle                 = 0x10      # Vehicle 동작 모드 전환

    # 제어
    Headless                    = 0x20      # 헤드리스 모드 선택
    Trim                        = 0x21      # 트림 변경
    FlightEvent                 = 0x22      # 비행 이벤트 실행
    DriveEvent                  = 0x23      # 주행 이벤트 실행
    Stop                        = 0x24      # 정지

    ResetHeading                = 0x50      # 헤딩 리셋
    ClearGyroBias               = 0x51      # 자이로 바이어스 리셋(트림도 같이 초기화 됨)
    ClearTrim                   = 0x52      # 트림 초기화
    TestFlight                  = 0x53      # 테스트 비행(자이로 바이어스, 트림 초기화 됨)

    # 통신[Wireless Lan]
    ResetWirelessLan            = 0x70      # 무선랜 설정 리셋
    WirelessLanConnected        = 0x71      # 무선랜 연결
    WirelessLanDisconnected     = 0x72      # 무선랜 연결 해제

    # 통신[Bluetooth]
    PairingActivate             = 0x80      # 페어링 활성화
    PairingDeactivate           = 0x81      # 페어링 비활성화
    AdvertisingStart            = 0x82      # 장치를 검색 가능한 상태로 변경
    AdvertisingStop             = 0x83      # 장치를 검색 불가능한 상태로 변경
    TerminateConnection         = 0x84      # 연결 종료
    ClearBondList               = 0x85      # 본딩된 장치 리스트 제거

    # 요청
    Request                     = 0x90      # 지정한 타입의 데이터 요청
    UpdateCompleteSub           = 0x90      # 업데이트 완료 처리(Sub)
    ClearUpdateAreaMain         = 0x90      # 업데이트 할 영역 지우기(Main)


    # LINK 모듈
    LinkModeBroadcast           = 0xE0      # LINK 송수신 모드 전환
    LinkSystemReset             = 0xE1      # 시스템 재시작
    LinkDiscoverStart           = 0xE2      # 장치 검색 시작
    LinkDiscoverStop            = 0xE3      # 장치 검색 중단
    LinkConnect                 = 0xE4      # 지정한 인덱스의 장치 연결
    LinkDisconnect              = 0xE5      # 연결 해제
    LinkRssiPollingStart        = 0xE6      # RSSI 수집 시작
    LinkRssiPollingStop         = 0xE7      # RSSI 수집 중단

    EndOfType                   = 0xFF



Header

헤더

헤더 뒤에 이어지는 데이터의 타입과 길이를 담고 있습니다.

class Header(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.dataType    = DataType.None_
        self.length      = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
dataType DataType - 1 Byte 데이터의 타입
length UInt8 0 ~ 255 1 Byte 데이터의 길이



Ping

Ping

다른 장치와의 연결 상태를 확인할 때 사용합니다. 상대 장치는 Ping에 대한 응답으로 Ack를 전송합니다.

드론에서 Ping 전송 시 systemTime에는 Ping을 전송하는 장치의 시스템 시간 값이 들어갑니다.

class Ping(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.systemTime     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
systemTime UInt32 - 4 Byte 시스템 시간



Ack

응답

드론에 데이터 요청을 전송한 경우 해당하는 데이터를 응답합니다. 만약 해당 데이터가 준비되지 않은 경우에는 Ack를 응답으로 전송합니다.

데이터를 전송한 장치는 Ack를 확인하여 데이터가 정상적으로 전달되었는지 확인할 수 있습니다.

class Ack(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.systemTime     = 0
        self.dataType       = DataType.None_
변수 이름 형식 범위 크기 설명
systemTime UInt32 - 4 Byte 시스템 시간
dataType DataType - 1 Byte 수신 받은 데이터 타입



Request

요청

드론이나 조종기에 데이터를 요청할 때 사용합니다.

class Request(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.dataType    = DataType.None_
변수 이름 형식 범위 크기 설명
dataType DataType - 1 Byte 요청할 데이터 타입



Control

조종

비행 및 주행에 모두 사용할 수 있습니다.

class Control(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
        self.throttle   = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
roll Int8 -100 ~ 100 1 Byte Roll
pitch Int8 -100 ~ 100 1 Byte Pitch
yaw Int8 -100 ~ 100 1 Byte Yaw
throttle Int8 -100 ~ 100 1 Byte Throttle



Command

명령

드론 또는 조종기에 명령을 전달할 때 사용합니다.

option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

class Command(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.commandType    = CommandType.None_
        self.option         = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
commandType CommandType - 1 Byte 명령 타입
option ModeVehicle - 1 Byte 옵션
  FlightEvent - 1 Byte  
  DriveEvent - 1 Byte  
  Headless - 1 Byte  
  Trim - 1 Byte  
  UInt8 - 1 Byte  



LightModeDrone

드론 LED 동작 모드

class LightModeDrone(Enum):
    
    None_               = 0x00

    EyeNone             = 0x10
    EyeHold             = 0x11      # 지정한 색상을 계속 켬
    EyeMix              = 0x12      # 순차적으로 LED 색 변경
    EyeFlicker          = 0x13      # 깜빡임    	
    EyeFlickerDouble    = 0x14      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)    	
    EyeDimming          = 0x15      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임

    ArmNone             = 0x40
    ArmHold             = 0x41      # 지정한 색상을 계속 켬
    ArmMix              = 0x42      # 순차적으로 LED 색 변경
    ArmFlicker          = 0x43      # 깜빡임
    ArmFlickerDouble    = 0x44      # 깜빡임(두 번 깜빡이고 깜빡인 시간만큼 꺼짐)
    ArmDimming          = 0x45      # 밝기 제어하여 천천히 깜빡임
    ArmFlow             = 0x46      # 앞에서 뒤로 흐름
    ArmFlowReverse      = 0x47      # 뒤에서 앞으로 흐름

    EndOfType           = 0x48



Color

RGB LED 색상 설정

0일 때 꺼지고 255일 때 가장 밝습니다.

class Color(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.r      = 0
        self.g      = 0
        self.b      = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
r UInt8 0 ~ 255 1 Byte Red
g UInt8 0 ~ 255 1 Byte Green
b UInt8 0 ~ 255 1 Byte Blue



Colors

색상 팔레트 인덱스

드론과 조종기 내부에 정의된 팔레트의 색상 인덱스입니다. 의도보다 색상이 더 밝게 표현되기 때문에 테스트 후 사용하기를 권해드립니다.

class Colors(Enum):

    AliceBlue              = 0
    AntiqueWhite           = 1
    Aqua                   = 2
    Aquamarine             = 3
    Azure                  = 4
    Beige                  = 5
    Bisque                 = 6
    Black                  = 7
    BlanchedAlmond         = 8
    Blue                   = 9
    BlueViolet             = 10
    Brown                  = 11
    BurlyWood              = 12
    CadetBlue              = 13
    Chartreuse             = 14
    Chocolate              = 15
    Coral                  = 16
    CornflowerBlue         = 17
    Cornsilk               = 18
    Crimson                = 19
    Cyan                   = 20
    DarkBlue               = 21
    DarkCyan               = 22
    DarkGoldenRod          = 23
    DarkGray               = 24
    DarkGreen              = 25
    DarkKhaki              = 26
    DarkMagenta            = 27
    DarkOliveGreen         = 28
    DarkOrange             = 29
    DarkOrchid             = 30
    DarkRed                = 31
    DarkSalmon             = 32
    DarkSeaGreen           = 33
    DarkSlateBlue          = 34
    DarkSlateGray          = 35
    DarkTurquoise          = 36
    DarkViolet             = 37
    DeepPink               = 38
    DeepSkyBlue            = 39
    DimGray                = 40
    DodgerBlue             = 41
    FireBrick              = 42
    FloralWhite            = 43
    ForestGreen            = 44
    Fuchsia                = 45
    Gainsboro              = 46
    GhostWhite             = 47
    Gold                   = 48
    GoldenRod              = 49
    Gray                   = 50
    Green                  = 51
    GreenYellow            = 52
    HoneyDew               = 53
    HotPink                = 54
    IndianRed              = 55
    Indigo                 = 56
    Ivory                  = 57
    Khaki                  = 58
    Lavender               = 59
    LavenderBlush          = 60
    LawnGreen              = 61
    LemonChiffon           = 62
    LightBlue              = 63
    LightCoral             = 64
    LightCyan              = 65
    LightGoldenRodYellow   = 66
    LightGray              = 67
    LightGreen             = 68
    LightPink              = 69
    LightSalmon            = 70
    LightSeaGreen          = 71
    LightSkyBlue           = 72
    LightSlateGray         = 73
    LightSteelBlue         = 74
    LightYellow            = 75
    Lime                   = 76
    LimeGreen              = 77
    Linen                  = 78
    Magenta                = 79
    Maroon                 = 80
    MediumAquaMarine       = 81
    MediumBlue             = 82
    MediumOrchid           = 83
    MediumPurple           = 84
    MediumSeaGreen         = 85
    MediumSlateBlue        = 86
    MediumSpringGreen      = 87
    MediumTurquoise        = 88
    MediumVioletRed        = 89
    MidnightBlue           = 90
    MintCream              = 91
    MistyRose              = 92
    Moccasin               = 93
    NavajoWhite            = 94
    Navy                   = 95
    OldLace                = 96
    Olive                  = 97
    OliveDrab              = 98
    Orange                 = 99
    OrangeRed              = 100
    Orchid                 = 101
    PaleGoldenRod          = 102
    PaleGreen              = 103
    PaleTurquoise          = 104
    PaleVioletRed          = 105
    PapayaWhip             = 106
    PeachPuff              = 107
    Peru                   = 108
    Pink                   = 109
    Plum                   = 110
    PowderBlue             = 111
    Purple                 = 112
    RebeccaPurple          = 113
    Red                    = 114
    RosyBrown              = 115
    RoyalBlue              = 116
    SaddleBrown            = 117
    Salmon                 = 118
    SandyBrown             = 119
    SeaGreen               = 120
    SeaShell               = 121
    Sienna                 = 122
    Silver                 = 123
    SkyBlue                = 124
    SlateBlue              = 125
    SlateGray              = 126
    Snow                   = 127
    SpringGreen            = 128
    SteelBlue              = 129
    Tan                    = 130
    Teal                   = 131
    Thistle                = 132
    Tomato                 = 133
    Turquoise              = 134
    Violet                 = 135
    Wheat                  = 136
    White                  = 137
    WhiteSmoke             = 138
    Yellow                 = 139
    YellowGreen            = 140
    
    EndOfType              = 141



LightMode

LED 모드

팔레트 인덱스를 사용하여 LED 동작 모드를 변경합니다.

class LightMode(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.mode        = LightModeDrone.None_
        self.colors      = Colors.Black
        self.interval    = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
mode LightModeDrone - 1 Byte 드론 LED 동작 모드
colors Colors - 1 Byte LED 팔레트 인덱스
interval UInt8 0 ~ 255 1 Byte 내부 밝기 제어 함수 호출 주기



LightModeCommand

LED 모드 변경(Palette) + Command

LightMode에 Command를 추가하여 전송합니다.

class LightModeCommand(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.lightMode  = LightMode()
        self.command    = Command()
변수 이름 형식 범위 크기 설명
lightMode LightMode - 3 Byte LED 모드
command Command - 2 Byte 명령



LightModeCommandIr

LED 모드 변경(Palette) + Command + IR

LightModeCommand에 적외선 전송 데이터를 추가하여 전송합니다.

class LightModeCommandIr(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.lightMode  = LightMode()
        self.command    = Command()
        self.irData     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
lightMode LightMode - 3 Byte LED 모드
command Command - 2 Byte 명령
irData UInt32 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 4 Byte 적외선 전송 데이터



LightModeColor

LED 모드 변경(RGB)

RGB 색상을 직접 지정하여 LED 동작 모드를 변경합니다.

class LightModeColor(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.mode       = LightMode()
        self.color      = Color()
        self.interval   = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
mode LightModeDrone - 1 Byte 드론 LED 동작 모드
color Color - 3 Byte LED RGB 색상
interval UInt8 0 ~ 255 1 Byte 내부 밝기 제어 함수 호출 주기



LightEvent

LED 이벤트 변경(Palette)

팔레트 인덱스를 사용하여 LED 이벤트를 실행합니다.

class LightEvent(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.event      = LightModeDrone.None_
        self.colors     = Colors.Black
        self.interval   = 0
        self.repeat     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
event LightModeDrone - 1 Byte 드론 LED 동작 모드
colors Colors - 1 Byte LED 팔레트 인덱스
interval UInt8 0 ~ 255 1 Byte 내부 색상 변화 함수 호출 주기
repeat UInt8 0 ~ 255 1 Byte 반복 횟수



LightEventCommand

LED 이벤트 변경(Palette) + Command

LightEvent에 Command를 추가하여 전송합니다.

class LightEventCommand(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.lightEvent = LightEvent()
        self.command    = Command()
변수 이름 형식 범위 크기 설명
lightEvent LightEvent - 4 Byte LED 이벤트
command Command - 2 Byte 명령



LightEventCommandIr

LED 모드 변경(Palette) + Command + IR

LightEventCommand에 적외선 전송 데이터를 추가하여 전송합니다.

class LightEventCommandIr(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.lightEvent = LightEvent()
        self.colors     = Colors.Black
        self.command    = Command()
        self.irData     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
lightEvent LightEvent - 4 Byte LED 이벤트
command Command - 2 Byte 명령
irData UInt32 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 4 Byte 적외선 전송 데이터



LightEventColor

LED 이벤트 변경(RGB)

RGB 색상을 직접 지정하여 LED 이벤트를 실행합니다.

class LightEventColor(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.event      = LightEvent()
        self.color      = Color()
변수 이름 형식 범위 크기 설명
event LightModeDrone - 1 Byte 드론 LED 동작 모드
color Color - 3 Byte LED RGB 색상
interval UInt8 0 ~ 255 1 Byte 내부 색상 변화 함수 호출 주기
repeat UInt8 0 ~ 255 1 Byte 반복 횟수



Address

장치 주소

장치에 부여되는 고유 번호입니다.

class Address(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.address    = bytearray()
변수 이름 형식 범위 크기 설명
address UInt8 Array - 6 Byte 장치 주소



State

드론 상태

class State(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.modeVehicle        = ModeVehicle.None_

        self.modeSystem         = ModeSystem.None_
        self.modeFlight         = ModeFlight.None_
        self.modeDrive          = ModeDrive.None_

        self.sensorOrientation  = SensorOrientation.None_
        self.headless           = Headless.None_
        self.battery            = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
modeVehicle ModeVehicle - 1 Byte Vehicle 동작 모드
modeSystem ModeSystem - 1 Byte System 동작 모드
modeFlight ModeFlight - 1 Byte 비행 제어기 동작 모드
modeDrive ModeDrive - 1 Byte 주행 제어기 동작 모드
sensorOrientation SensorOrientation - 1 Byte 센서 방향
headless Headless - 1 Byte Headless 설정 상태
battery UInt8 0 ~ 100 1 Byte 드론 배터리 잔량



Attitude

자세

class Attitude(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
roll Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte Roll
pitch Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte Pitch
yaw Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte Yaw



GyroBias

자이로 바이어스

Attitude을 상속받습니다.

class GyroBias(Attitude):
    pass
변수 이름 형식 범위 크기 설명
roll Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte Roll
pitch Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte Pitch
yaw Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte Yaw



TrimFlight

비행 트림 설정

호버링 시 기체가 한쪽으로 쏠리는 현상이 발생하면 반대 방향으로 적절한 값을 주어 정상적으로 동작하게 만들 수 있습니다.

class TrimFlight(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.roll       = 0
        self.pitch      = 0
        self.yaw        = 0
        self.throttle   = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
roll Int16 -200 ~ 200 2 Byte Roll
pitch Int16 -200 ~ 200 2 Byte Pitch
yaw Int16 -200 ~ 200 2 Byte Yaw
throttle Int16 -200 ~ 200 2 Byte Throttle



TrimDrive

주행 트림 설정

자동차 모드로 동작 시 직진이 잘 안될 경우 휘어지는 반대 방향으로 wheel 값을 주어 정상적으로 동작하게 만들 수 있습니다.

class TrimDrive(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.wheel      = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
wheel Int16 -200 ~ 200 2 Byte Wheel



CountFlight

비행 카운터

각 카운터 값은 드론 내부에 UInt32로 저장하고 있지만 전송 시에는 UInt16으로 변환하여 전송합니다. 만약 더 큰 값이 필요한 상황이 생기면 변경할 예정입니다.(6만번 이상 이착륙 등)

class CountFlight(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.timeFlight     = 0

        self.countTakeOff   = 0
        self.countLanding   = 0
        self.countAccident  = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
timeFlight UInt64 - 8 Byte 비행 시간(ms)
countTakeOff UInt16 0 ~ 65535 2 Byte 이륙 횟수
countLanding UInt16 0 ~ 65535 2 Byte 착륙 횟수
countAccident UInt16 0 ~ 65535 2 Byte 충돌 횟수



CountDrive

주행 카운터

각 카운터 값은 드론 내부에 UInt32로 저장하고 있지만 전송 시에는 UInt16으로 변환하여 전송합니다. 만약 더 큰 값이 필요한 상황이 생기면 변경할 예정입니다.(6만번 이상 이착륙 등)

countAccident 변수는 주행 중 충돌을 카운트 하기 위해 만든 변수이나 실제 주행 시 노면이 고르지 못할 때의 충격에 의해서도 카운트가 증가하는 문제가 있습니다. 현재로는 크게 의미가 없는 값으로 생각하시면 됩니다.

class CountDrive(ISerializable):
    
    def __init__(self):
        self.timeDrive      = 0

        self.countAccident  = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
timeDrive UInt64 - 8 Byte 주행 시간(ms)
countAccident UInt16 0 ~ 65,535 2 Byte 충돌 횟수



IrMessage

적외선 데이터 송수신

적외선 데이터 수신기가 드론 전면과 후면에 각각 1개씩 부착되어 있습니다.

direction은 어떤 수신기가 데이터를 받았는지를 알려주는 역할을 합니다.

class IrMessage(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.direction  = Direction.None_
        self.irData     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
direction Direction - 1 Byte 적외선 데이터를 받은 센서의 위치
irData UInt32 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 4 Byte 데이터



Imu

IMU 센서 데이터와 드론의 자세

angleRoll, anglePitch, angleYaw는 Attitude에서 받을 수 있는 드론의 자세값과 같은 값입니다.

class Imu(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.accelX     = 0
        self.accelY     = 0
        self.accelZ     = 0
        self.gyroRoll   = 0
        self.gyroPitch  = 0
        self.gyroYaw    = 0
        self.angleRoll  = 0
        self.anglePitch = 0
        self.angleYaw   = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
accelX Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 가속도 X
accelY Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 가속도 Y
accelZ Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 가속도 Z
gyroRoll Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 자이로 Roll
gyroPitch Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 자이로 Pitch
gyroYaw Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 자이로 Yaw
angleRoll Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 자세 Roll
anglePitch Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 자세 Pitch
angleYaw Int16 -32,768 ~ 32,767 2 Byte 자세 Yaw



Pressure

압력 센서

class Pressure(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.d1             = 0
        self.d2             = 0
        self.temperature    = 0
        self.pressure       = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
d1 UInt32 - 4 Byte Raw data 1
d2 UInt32 - 4 Byte Raw data 2
temperature UInt32 - 4 Byte 온도(℃)
pressure UInt32 - 4 Byte 압력을 해발고도로 변환한 값(m)



ImageFlow

옵티컬 플로우로 계산한 상대 위치 값

class ImageFlow(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.positionX     = 0
        self.positionY     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
positionX UInt32 - 4 Byte X축(m)
positionY UInt32 - 4 Byte Y축(m)



ButtonFlagDrone

드론 버튼 플래그

class ButtonFlagDrone(Enum):

    None_           = 0x00
    
    Reset           = 0x01



Button

버튼 입력

class Button(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.button     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
button UInt16 - 1 Byte 버튼 입력



Battery

배터리

class Battery(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.adjustGradient             = 0
        self.adjustYIntercept           = 0
        self.gradient                   = 0
        self.yIntercept                 = 0
        self.flagBatteryCalibration     = False
        self.batteryRaw                 = 0
        self.batteryPercent             = 0
        self.voltage                    = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
adjustGradient Int16 - 2 Byte 기울기 조정값
adjustYIntercept Int16 - 2 Byte Y 절편 조정값
gradient Int16 - 2 Byte 기울기
yIntercept Int16 - 2 Byte Y 절편
flagBatteryCalibration Bool True / False 1 Byte 배터리 캘리브레이션 완료 여부
batteryRaw Int32 0 ~ 4095 4 Byte 배터리 ADC Raw 값
batteryPercent Int8 0 ~ 100 1 Byte 배터리 % 값
voltage Int16 0 ~ 4.5 2 Byte 배터리 출력값을 Voltage로 변환한 값



MotorBlock

모터 블럭

특정 방향으로 정회전을 할 경우 reverse에 항상 0을 넣어야 합니다.

반대로 역회전을 할 경우 forward에 항상 0을 넣어야 합니다.

class MotorBlock(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.forward    = 0
        self.reverse    = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
forward UInt16 0 ~ 4095 2 Byte 모터 정방향 회전 입력 값
reverse UInt16 0 ~ 4095 2 Byte 모터 역방향 회전 입력 값



Motor

모터 전체 제어

모터 순서는 왼쪽 앞부터 시계 방향입니다.

class Motor(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.motor      = []
        self.motor.append(MotorBlock())
        self.motor.append(MotorBlock())
        self.motor.append(MotorBlock())
        self.motor.append(MotorBlock())
변수 이름 형식 범위 크기 설명
motor[0] MotorBlock - 4 Byte 왼쪽 앞 모터
motor[1] MotorBlock - 4 Byte 오른쪽 앞 모터
motor[2] MotorBlock - 4 Byte 오른쪽 뒤 모터
motor[3] MotorBlock - 4 Byte 왼쪽 뒤 모터



Range

거리 센서

추가 센서 모듈을 장착하지 않으면 bottom 값만 출력됩니다.

거리 센서의 측정 가능 범위는 40mm ~ 2000mm 입니다.

class Range(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.left       = 0
        self.front      = 0
        self.right      = 0
        self.rear       = 0
        self.top        = 0
        self.bottom     = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
left UInt16 - 2 Byte 좌측(mm)
front UInt16 - 2 Byte 정면(mm)
right UInt16 - 2 Byte 우측(mm)
rear UInt16 - 2 Byte 후면(mm)
top UInt16 - 2 Byte 위(mm)
bottom UInt16 - 2 Byte 아래(mm)



UpdateInformation

펌웨어 정보

현재 펌웨어의 정보와 업데이트 진행 상황 등을 포함하고 있습니다.

class UpdateInformation(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.modeUpdate     = ModeUpdate.None_

        self.deviceType     = DeviceType.None_
        self.imageType      = ImageType.None_
        self.version        = 0

        self.year           = 0
        self.month          = 0
        self.day            = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
modeUpdate ModeUpdate - 1 Byte 업데이트 진행 상황
deviceType DeviceType - 4 Byte 장치 타입
imageType ImageType - 1 Byte 이미지 타입
version UInt16 - 2 Byte 펌웨어의 버젼
year UInt8 - 1 Byte 펌웨어 빌드 년
month UInt8 - 1 Byte 펌웨어 빌드 월
day UInt8 - 1 Byte 펌웨어 빌드 일



LinkRssi

RSSI

Received signal strength indication

http://www.metageek.com/training/resources/understanding-rssi.html

Link 모듈과 연결된 장치의 신호 세기를 반환합니다.

class LinkRssi(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.rssi       = 0
변수 이름 형식 범위 크기 설명
rssi Int8 -100 ~ 0 1 Byte 신호 세기



Message

요청

문자열 데이터를 전송할 때 사용합니다.

class Message():

    def __init__(self):
        self.message    = ""
변수 이름 형식 범위 크기 설명
message ASCII String - 장치에 따라 다름 메세지



petrone for python

  1. Intro
  2. System
  3. Protocol
  4. Drone
  5. Examples - Information
  6. Examples - Imu
  7. Examples - Test Flight
  8. Examples - Light


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