Modified : 2018.7.6

drone 모듈을 소개합니다.

Drone 클래스

Drone 클래스 생성자

Drone 클래스의 생성자는 아래와 같습니다.

def __init__(self, flagCheckBackground = True, flagShowErrorMessage = False, flagShowLogMessage = False, flagShowTransferData = False, flagShowReceiveData = False):

이름	설명
flagCheckBackground	수신 받은 데이터를 백그라운드에서 확인
flagShowErrorMessage	에러 메세지 표시
flagShowLogMessage	로그 메세지 표시
flagShowTransferData	송신 데이터 배열 표시
flagShowReceiveData	수신 데이터 배열 표시

Drone 클래스 생성자 호출 시 인자를 입력하지 않으면 flagCheckBackground는 True가 되며, 나머지는 모두 False가 됩니다.

flagCheckBackground가 True인 경우에는 데이터를 받을 때마다 내부에서 check() 함수를 호출합니다. False인 경우에는 사용자가 직접 check() 함수를 호출하여 수신 받은 데이터를 처리해야 합니다.

Drone 클래스의 public 함수 구성

Drone 클래스의 외부에서 접근할 수 있는 함수 목록입니다.

이름	설명
isOpen()	시리얼 포트가 열린 경우 True 반환
open(portname)	시리얼 포트 열기. 포트가 열린 경우 True 반환
close()	시리얼 포트 닫기
makeTransferDataArray(header, data)	전송할 데이터 바이트 배열 생성
transfer(header, data)	데이터 전송(내부에서 makeTransferDataArray 함수를 실행함)
check()	수신 받은 데이터 확인. 데이터를 받은 경우 DataType을 반환
checkDetail()	수신 받은 데이터 확인. Header와 Data를 튜플로 반환
setEventHandler(dataType, eventHandler)	특정 타입의 데이터를 수신했을 때 호출할 사용자 지정 함수 등록
getHeader(dataType)	지정한 타입의 데이터와 함께 받은 헤더 반환
getData(dataType)	지정한 타입의 데이터 반환(데이터가 없으면 None 반환)
getCount(dataType)	지정한 타입의 데이터를 받은 횟수를 반환(데이터가 없으면 None 반환)
convertByteArrayToString(dataArray)	바이트 배열을 Hex 문자열로 변경하여 반환

Drone 클래스 데이터 수신 처리부

Drone 클래스의 데이터 수신 처리부는 아래와 같이 구성되어 있습니다.

이름	설명
_receiving()	데이터 수신 Thread, 수신 받은 데이터를 버퍼에 저장
check()	버퍼에 저장된 데이터를 한 바이트씩 읽어 receiver에 전달. 하나의 데이터 블럭을 받은 경우 _handler()를 호출하여 받은 데이터를 파싱해서 저장하고 dataType을 반환. 받은 데이터가 없으면 DataType.None_ 반환
_handler()	헤더를 내부에 저장. 데이터는 파싱하여 내부에 저장. 이벤트 처리 함수가 등록된 경우 해당 함수 호출

함수 목록

일반

이름	설명
sendPing	핑 전송
sendRequest	데이터 요청
sendPairing	페어링 설정

조종

이름	설명
sendTakeOff	이륙
sendLanding	착륙
sendStop	정지
sendControl	비행 조종
sendControlWhile	지정한 시간 동안 비행 조종 명령 전송

설정

이름	설명
sendCommand	명령 전송
sendModeControlFlight	비행 제어 모드 변경
sendHeadless	헤드리스 설정
sendTrim	Trim 설정
sendWeight	Weight 설정
sendFlightEvent	비행 이벤트 실행
sendClearBias	바이어스 초기화
sendClearTrim	Trim 초기화

모터

이름	설명
sendMotor	모터 동작 제어
sendMotorSingle	단일 모터 동작 제어

LED

이름	설명
sendLightManual	수동 제어
sendLightModeColor	모드 설정(RGB)
sendLightModeColorCommand	모드 설정(RGB), 명령
sendLightModeColors	모드 설정(팔레트)
sendLightModeColorsCommand	모드 설정(팔레트), 명령
sendLightEventColor	이벤트 설정(RGB)
sendLightEventColorCommand	이벤트 설정(RGB), 명령
sendLightEventColors	이벤트 설정(팔레트)
sendLightEventColorsCommand	이벤트 설정(팔레트), 명령

조종기 OLED 디스플레이

이름	설명
sendDisplayClearAll	전체 지우기
sendDisplayClear	일부분 지우기
sendDisplayInvert	일부분 반전
sendDisplayDrawPoint	점 찍기
sendDisplayDrawLine	선 그리기
sendDisplayDrawRect	사각형 그리기
sendDisplayDrawCircle	원 그리기
sendDisplayDrawString	문자열 쓰기
sendDisplayDrawStringAlign	문자열을 정렬하여 쓰기

조종기 버저

이름	설명
sendBuzzer	소리 내기
sendBuzzerMute	묵음
sendBuzzerMuteReserve	묵음 예약
sendBuzzerScale	음계를 사용하여 소리 내기
sendBuzzerScaleReserve	음계를 사용하여 소리 내기 예약
sendBuzzerHz	주파수를 사용하여 소리 내기
sendBuzzerHzReserve	주파수를 사용하여 소리 내기 예약

조종기 진동

이름	설명
sendVibrator	진동 설정
sendVibratorReserve	진동 예약

함수 정의

sendPing

핑 전송

다른 장치와의 연결 상태를 확인할 때 사용합니다. 상대 장치는 Ping에 대한 응답으로 Ack를 전송합니다.

def sendPing(self, deviceType):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	전송할 대상 장치

e.g. Ping 테스트

sendRequest

데이터 요청

지정한 장치에 데이터를 요청할 때 사용합니다.

def sendRequest(self, deviceType, dataType):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	전송할 대상 장치
dataType	DataType	데이터의 타입

e.g. 조종기의 펌웨어 정보 요청

sendPairing

페어링 설정

지정한 장치의 페어링 설정을 변경할 때 사용합니다.

def sendPairing(self, deviceType, addressLocal, addressRemote, channel):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	전송할 대상 장치
address0	0 ~ 65535	장치의 주소 0
address1	0 ~ 65535	장치의 주소 1
address2	0 ~ 65535	장치의 주소 2
scramble	0 ~ 127	스크램블
channel	0 ~ 81	채널

e.g. 페어링 변경 후 변경된 정보 확인

sendTakeOff

이륙

이륙을 할 때 사용합니다.

만약 이륙 준비 상태가 아니라면 자동으로 이륙 준비 상태를 거치게 됩니다.

def sendTakeOff(self):

e.g. 이륙, 호버링, 착륙 테스트

sendLanding

착륙

비행 모드로 동작 시 착륙을 할 때 사용합니다.

def sendLanding(self):

e.g. 이륙, 호버링, 착륙 테스트

sendStop

정지

드론 동작 모드에 관계없이 강제로 정지할 때 사용합니다.

def sendStop(self):

e.g. 이륙, 조종, 정지 테스트

sendControl

비행 조종

비행 및 주행에 모두 사용할 수 있습니다.

def sendControl(self, roll, pitch, yaw, throttle):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
roll	-100 ~ 100	Roll
pitch	-100 ~ 100	Pitch
yaw	-100 ~ 100	Yaw
throttle	-100 ~ 100	Throttle

sendControlWhile

비행 조종

비행 및 주행에 모두 사용할 수 있습니다. timeMs에 지정한 ms동안 연속으로 조종 명령을 전송합니다.

def sendControlWhile(self, roll, pitch, yaw, throttle, timeMs):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
roll	-100 ~ 100	Roll
pitch	-100 ~ 100	Pitch
yaw	-100 ~ 100	Yaw
throttle	-100 ~ 100	Throttle
timeMs	0 ~ 1,000,000	동작 시간(ms)

e.g. 이륙, 호버링, 착륙 테스트

sendCommand

명령 전송

드론에 명령을 전달할 때 사용합니다.

option에는 각 형식의 value 값 또는 숫자 값을 넣으셔야 합니다.

def sendCommand(self, commandType, option = 0):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
commandType	CommandType	명령 타입
option	ModeControlFlight	옵션
	FlightEvent
	Headless
	Trim
	UInt8

e.g. Motion 센서 보정

sendModeControlFlight

비행 제어 모드 설정

드론 비행 제어 모드를 변경합니다.

def sendModeControlFlight(self, modeControlFlight):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
modeControlFlight	ModeControlFlight	비행 제어 모드

e.g. 비행 제어 모드를 변경 후 확인

sendHeadless

Headless 설정

def sendHeadless(self, headless):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
headless	Headless	Headless 설정

e.g. 드론 Headless 설정 변경 후 확인

sendTrim

Trim 설정

def sendTrim(self, trim):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
trim	Trim	트림 설정

e.g. Trim 변경 테스트

sendTrimFlight

비행 Trim 설정

def sendTrimFlight(self, roll, pitch, yaw, throttle):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
roll	-200 ~ 200	Roll
pitch	-200 ~ 200	Pitch
yaw	-200 ~ 200	Yaw
throttle	-200 ~ 200	Throttle

e.g. 드론 TrimFlight 설정 변경 후 확인

sendWeight

무게

def sendWeight(self, weight):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
weight	Weight	무게

sendFlightEvent

비행 이벤트 실행

def sendFlightEvent(self, flightEvent):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
flightEvent	FlightEvent	비행 이벤트

sendClearTrim

비행, 주행 Trim 초기화

def sendClearTrim(self):

sendClearBias

Accel, Gyro Bias 초기화

def sendClearBias(self):

sendMotor

4개의 모터를 미리 지정된 방향으로 회전

def sendMotor(self, motor0, motor1, motor2, motor3):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
motor0	0 ~ 4095	왼쪽 앞 모터 속도 지정
motor1	0 ~ 4095	오른쪽 앞 모터 속도 지정
motor2	0 ~ 4095	오른쪽 뒤 모터 속도 지정
motor3	0 ~ 4095	왼쪽 뒤 모터 속도 지정

e.g. 모터 동작 테스트

sendMotorSingle

1개의 모터를 회전 방향을 지정하여 동작

target에 들어가는 값은 0~3입니다. 모터의 순서는 왼쪽 앞 모터부터 시계방향입니다.

def sendMotorSingle(self, target, rotation, value):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
target	0 ~ 3	제어할 모터의 번호
rotation	Rotation	모터의 회전 방향
value	0 ~ 4095	모터의 속도

e.g. MotorSingle 동작 테스트

sendLightManual

LED 수동 제어

flags에는 LightFlagsDrone, LightFlagsController의 value 값을 사용하거나 직접 플래그에 해당하는 비트를 선택하시면 됩니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightManual(self, deviceType, flags, brightness):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
deviceType	DeviceType	LED를 제어할 장치
flags	0b00000000 ~ 0b11111111	LED 플래그
brightness	0 ~ 255	밝기

e.g. sendLightManual() 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightModeColor

LED 모드 설정(RGB)

lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightModeColor(self, lightMode, interval, r, g, b):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightModeColorCommand

LED 모드 설정(RGB) + Command

lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightModeColorCommand(self, lightMode, interval, r, g, b, commandType, option):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue
commandType	CommandType	명령 타입
option	UInt8	옵션

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightModeColors

LED 모드 설정(Palette)

lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightModeColors(self, lightMode, interval, colors):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightModeColorsCommand

LED 모드 설정(Palette) + Command

lightMode 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightModeColorsCommand(self, lightMode, interval, colors, commandType, option):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightMode	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스
commandType	CommandType	명령 타입
option	UInt8	옵션

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightEventColor

LED 이벤트 설정(RGB)

lightEvent 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightEventColor(self, lightEvent, interval, repeat, r, g, b):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightEventColorCommand

LED 이벤트 설정(RGB) + Command

lightEvent 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightEventColorCommand(self, lightEvent, interval, repeat, r, g, b, commandType, option):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
r	0 ~ 255	Red
g	0 ~ 255	Green
b	0 ~ 255	Blue
commandType	CommandType	명령 타입
option	UInt8	옵션

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightEventColors

LED 이벤트 설정(Palette)

lightEvent 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightEventColors(self, lightEvent, interval, repeat, colors):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendLightEventColorsCommand

LED 이벤트 설정(Palette) + Command

lightEvent 변수에는 LightModeDrone, LightModeController의 value 값을 사용합니다.

brightness는 값은 0일 때 꺼지며 값이 커질수록 밝아집니다.

def sendLightEventColorsCommand(self, lightEvent, interval, repeat, colors, commandType, option):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
lightEvent	UInt8	LED 동작 모드
interval	0 ~ 65535	내부 밝기 제어 함수 호출 주기
repeat	0 ~ 255	반복 횟수
colors	Colors	색상 팔레트 인덱스
commandType	CommandType	명령 타입
option	UInt8	옵션

e.g. sendLightMode, sendLightEvent 함수를 사용하여 조종기 LED 제어하기

sendDisplayClearAll

화면 전체 지우기

def sendDisplayClearAll(self, pixel = DisplayPixel.Black):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
pixel	DisplayPixel	채울 색상

e.g. 모든 디스플레이 제어 명령을 차례대로 실행

sendDisplayClear

화면 일부 지우기

def sendDisplayClear(self, x, y, width, height, pixel = DisplayPixel.Black):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
width	-2000 ~ 2000	너비
height	-2000 ~ 2000	높이
pixel	DisplayPixel	채울 색상

e.g. 무작위 위치와 크기의 Clear를 100회 전송 (sendDisplayClear 함수 사용)

sendDisplayInvert

화면 일부 반전

def sendDisplayInvert(self, x, y, width, height):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
width	-2000 ~ 2000	너비
height	-2000 ~ 2000	높이

e.g. 모든 디스플레이 제어 명령을 차례대로 실행

sendDisplayDrawPoint

점 찍기

def sendDisplayDrawPoint(self, x, y, pixel = DisplayPixel.White):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 위치
pixel	DisplayPixel	점 색상

e.g. 모든 디스플레이 제어 명령을 차례대로 실행

sendDisplayDrawLine

선 그리기

def sendDisplayDrawLine(self, x1, y1, x2, y2, pixel = DisplayPixel.White, line = DisplayLine.Solid):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x1	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y1	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
x2	-2000 ~ 2000	X축 끝 위치
y2	-2000 ~ 2000	Y축 끝 위치
pixel	DisplayPixel	선 색상
line	DisplayLine	선 형태

e.g. 무작위 위치와 길이의 선을 100번 그리기 (sendDisplayDrawLine 함수 사용)

sendDisplayDrawRect

사각형 그리기

def sendDisplayDrawRect(self, x, y, width, height, pixel = DisplayPixel.White, flagFill = True, line = DisplayLine.Solid):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 시작 위치
width	-2000 ~ 2000	너비
height	-2000 ~ 2000	높이
pixel	DisplayPixel	색상
flagFill	Bool	True인 경우 내부를 채움
line	DisplayLine	선 형태

e.g. 무작위 위치와 크기의 사각형을 100번 출력하기 (sendDisplayDrawRect 함수 사용)

sendDisplayDrawCircle

원 그리기

def sendDisplayDrawCircle(self, x, y, radius, pixel = DisplayPixel.White, flagFill = True):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 중심점 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 중심점 위치
radius	-2000 ~ 2000	반지름
pixel	DisplayPixel	색상
flagFill	Bool	True인 경우 내부를 채움

e.g. 무작위 위치와 크기의 원을 100번 출력하기 (sendDisplayDrawCircle 함수 사용)

sendDisplayDrawString

문자열 그리기

def sendDisplayDrawString(self, x, y, message, font = DisplayFont.LiberationMono5x8, pixel = DisplayPixel.White):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x	-2000 ~ 2000	X축 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 위치
font	DisplayFont	폰트
pixel	DisplayPixel	색상
message	ASCII String(30자 이하)	표시할 문자열

e.g. 'HELLO' 문자열을 무작위 위치에 100번 출력하기

sendDisplayDrawStringAlign

문자열 그리기

x_start와 x_end 사이에 지정한 위치로 문자열을 정렬하여 표시합니다.

def sendDisplayDrawStringAlign(self, x_start, x_end, y, message, align = DisplayAlign.Center, font = DisplayFont.LiberationMono5x8, pixel = DisplayPixel.White):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
x_start	-2000 ~ 2000	X축 시작 위치
x_end	-2000 ~ 2000	X축 끝 위치
y	-2000 ~ 2000	Y축 위치
align	DisplayAlign	정렬
font	DisplayFont	폰트
pixel	DisplayPixel	색상
message	ASCII String(30자 이하)	표시할 문자열

e.g. 'LOVE' 문자열을 왼쪽, 중앙, 오른쪽 정렬을 사용하여 무작위 위치에 10번 출력하기

sendBuzzer

버저 작동

BuzzerMode가 BuzzerMode.Scale이거나 BuzzerMode.ScaleReserve인 경우 value에는 BuzzerScale의 value 값을 사용하시면 됩니다.

BuzzerMode가 BuzzerMode.Hz이거나 BuzzerMode.HzReserve인 경우 value에는 Hz 값을 사용하시면 됩니다.

def sendBuzzer(self, mode, value, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
mode	BuzzerMode	버저 동작 모드
value	0 ~ 8000	Scale 값 또는 Hz 값
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. sendBuzzer 함수 테스트

sendBuzzerMute

버저 무음

def sendBuzzerMute(self, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. sendBuzzer 함수 테스트

sendBuzzerMuteReserve

버저 무음 예약

def sendBuzzerMuteReserve(self, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. sendBuzzer 함수 테스트

sendBuzzerScale

버저 음계 사용하여 소리내기

def sendBuzzerScale(self, scale, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
scale	BuzzerScale	Scale
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. '학교 종이 땡땡땡' 일부 연주

sendBuzzerScaleReserve

버저 음계 사용하여 소리내기 예약

def sendBuzzerScaleReserve(self, scale, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
scale	BuzzerScale	Scale
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. sendBuzzer 함수 테스트

sendBuzzerHz

버저 주파수 사용하여 소리내기

def sendBuzzerHz(self, hz, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
hz	0 ~ 8,000	주파수 값
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. sendBuzzer 함수 테스트

sendBuzzerHzReserve

버저 주파수 사용하여 소리내기 예약

def sendBuzzerHzReserve(self, hz, time):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
hz	0 ~ 8,000	주파수 값
time	0 ~ 65,535	소리를 지속할 시간(ms)

e.g. sendBuzzer 함수 테스트

sendVibrator

진동

def sendVibrator(self, on, off, total):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
on	0 ~ 65,535	진동을 켠 시간
off	0 ~ 65,535	진동을 끈 시간
total	0 ~ 65,535	전체 동작 시간

e.g. sendVibrator 함수 테스트

sendVibratorReserve

진동 예약

def sendVibratorReserve(self, on, off, total):

변수 이름	형식 또는 범위	설명
on	0 ~ 65,535	진동을 켠 시간
off	0 ~ 65,535	진동을 끈 시간
total	0 ~ 65,535	전체 동작 시간

e_drone for python

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